申请/专利权人：厦门华蔚物联网科技有限公司

申请日：2022-08-24

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN117652944A

主分类号：A47L11/38

分类号：A47L11/38;A47L11/40

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.26#实质审查的生效;2024.03.08#公开

摘要：本发明公开了一种高空作业机器人跨越底层障碍物的方法，包括以下过程：a.将第一天索绳、第二天索绳固定；b.计算第一地索绳及第二地索绳的安装距离T；c.将第一地索绳、第二地索绳固定；d.计算跨越底层障碍物所需要的安全高度h’；e.设定高空作业机器人地面位置、工作位置及上升位置，计算三个位置时四组绳体的拉紧段长度；计算相邻位置拉紧段的收放变化长度；f.使高空作业机器人由地面位置至上升位置再至工作位置实现向上跨越底层障碍物；或者使高空作业机器人由工作位置至上升位置再至地面位置实现向下跨越底层障碍物。采用本发明方法可实现轻松跨过底层障碍物，使得高空作业机器人具有更广泛的适用性。

主权项：1.一种高空作业机器人跨越底层障碍物的方法，其特征在于：所述高空作业机器人包括机架，安装在机架上的控制器、风机、四组抓绳机及四组绳体，所述抓绳机分别为设置在左上方、右上方、左下方、右下方的第一抓绳机、第二抓绳机、第三抓绳机及第四抓绳机，所述四组绳体分别为安装在第一抓绳机上的第一天索绳、安装在第二抓绳机上的第二天索绳、安装在第三抓绳机上的第一地索绳、安装在第四抓绳机上的第二地索绳；包括以下过程：a.将第一天索绳的一端拉紧固定于建筑物高空左侧的顶端，另一端穿过第一抓绳机并自由下垂；第一天索绳与第一抓绳机的连接点为第一受力点，第一天索绳固定端至第一受力点为第一拉紧段；将第二天索绳的一端拉紧固定于建筑物高空右侧的顶端，另一端穿过第二抓绳机并自由下垂，第二天索绳与第二抓绳机的连接点为第二受力点，第二天索绳固定端至第二受力点为第二拉紧段；b.计算第一地索绳及第二地索绳于建筑物底层障碍物外侧与清洗墙面的安装距离T；c.将第一地索绳的一端拉紧固定于安装距离T处的地面左侧，另一端穿过第三抓绳机并自由下垂；第一地索绳与第三抓绳机的连接点为第三受力点，第一地索绳固定端至第三受力点为第三拉紧段；将第二地索绳的一端拉紧固定于安装距离T处的地面右侧，另一端穿过第四抓绳机并自由下垂；第二地索绳与第四抓绳机的连接点为第四受力点，第二地索绳固定端至第四受力点为第四拉紧段；d.计算高空作业机器人跨越底层障碍物所需要的安全高度h’；e.设定高空作业机器人在地面的位置为地面位置，在安全高度时贴合墙面的位置为工作位置，在安全高度时距离墙面距离t的位置为上升位置，计算三个位置时四组绳体的拉紧段长度；计算相邻位置拉紧段的收放变化长度；f.调整风机的风速，使高空作业机器人在工作位置和上升位置之间移动；控制器控制抓绳机，使各绳体的拉紧段移动收放变化长度，从而使高空作业机器人由地面位置至上升位置再至工作位置实现向上跨越底层障碍物；或者使高空作业机器人由工作位置至上升位置再至地面位置实现向下跨越底层障碍物。

全文数据：

权利要求：

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