申请/专利权人：联创汽车电子有限公司

申请日：2021-12-27

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN114475600B

主分类号：B60W30/165

分类号：B60W30/165;B60W40/107;B60W10/06;B60W10/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明公开了一种全速域ACC跟车控制方法和系统，包括：获取目标车运动信息和自车运动信息；加速效率补偿处理和制动效率补偿处理；执行器响应时延处理；计算得到自车期望加速度；根据实车运动状态和发动机扭矩实际响应值估算自车实际加速度并计算发动机扭矩前馈控制量、轮端扭矩前馈控制量和驱动制动响应切换特征量；根据驱动制动响应切换特征量判断车辆的行驶模式，做出驱动制动控制决策；根据当前时刻估算的自车实际加速度和期望加速度的差异补偿车辆轮端扭矩前馈控制量的不足，计算轮端扭矩补偿控制量；分别输出驱动扭矩控制量和制动减速度控制量。本发明提高了全速域的跟车稳定性，尤其提高了极低速稳定跟车控制效果，改善了拥堵工况下极低速跟车的乘坐舒适性和行驶稳定性。

主权项：1.一种全速域ACC跟车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取目标车运动信息和自车运动信息；S2，进行加速效率补偿处理和制动效率补偿处理；S3，进行制动执行器响应时延处理：根据驱动制动执行器响应延迟时间，预测该延迟时间内的自车纵向速度、目标车纵向速度以及自车与目标车的纵向相对距离；S4，根据目标车纵向加速度和预测的自车纵向速度、目标车纵向速度、自车与目标车的纵向相对距离计算得到自车期望加速度；S5，根据实车运动状态和发动机扭矩实际响应值进行自车加速度状态量估算，估算得到自车实际加速度，进而由自车期望加速度计算得到发动机扭矩前馈控制量、轮端扭矩前馈控制量和驱动制动响应切换特征量；S6，根据驱动制动响应切换特征量判断车辆的行驶模式，做出驱动制动控制决策；S7，根据期望加速度和当前时刻估算的自车实际加速度的差值补偿车辆轮端扭矩前馈控制量的不足，计算得到轮端扭矩补偿控制量；S8，由轮端扭矩前馈控制量和轮端扭矩补偿控制量相加得到轮端扭矩输出控制量，经车辆传动比转换得到发动机扭矩控制量，最终由驱动制动控制决策分别输出驱动扭矩控制量和制动减速度控制量；其中，加速效率补偿处理包括：补偿车辆实际的加速度响应大小和驱动扭矩控制量所对应加速度控制量大小的差异；制动效率补偿处理包括：补偿车辆实际的制动减速度响应大小和减速度控制量大小的差异，进而得到自车修正加速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 联创汽车电子有限公司 全速域ACC跟车控制方法和系统

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