申请/专利权人：武汉极目智能技术有限公司

申请日：2023-10-10

公开（公告）日：2024-02-13

公开（公告）号：CN117549907A

主分类号：B60W50/00

分类号：B60W50/00;G06V20/58;G06V20/56;G06V10/774;B60W30/14;B60W40/00;G01S13/931;G01S13/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明提供了一种基于视觉和雷达感知的ACC主目标筛选方法及系统，方法包括：获得视觉感知的车道线拟合方程和第一数据集，以及获得雷达感知模块感知的当前帧雷达感知数据集；依据运动属性数据对第一数据集和当前帧雷达感知数据集融合得到第二数据集；通过车道线拟合方程和第二数据集分别计算每个第一目标的横向距离，筛选横向距离大于设定压线阈值的第一目标作为主目标候选项；选择检测框尾部轮廓线与自车之间纵向距离最小的主目标候选项作为主目标。本发明的方法可以解决现有方法在进行ACC主目标筛选时因准确度低、误筛选而影响汽车驾驶安全性的技术问题，同时可以实现以较低的算力成本达成较舒适的ACC用户体验。

主权项：1.一种基于视觉和雷达感知的ACC主目标筛选方法，其特征在于，包括：将采集的自车前方道路的每帧图像输入训练后的神经网络内，通过所述神经网络输出每帧图像的车道线分割图、每个第一目标的3D目标框和每个第一目标的类型；对当前帧图像及其车道线分割图进行拟合得到车道线拟合方程，根据当前帧图像中每个第一目标的3D目标框和上一帧图像中每个第一目标的3D目标框，得到每个第一目标的运动属性数据，所有第一目标的运动属性数据和类型组成当前帧图像的第一数据集；通过设置在自车上的雷达感知模块采集得到自车前方道路的当前帧雷达感知数据集，所述当前帧雷达感知数据集包括每个第二目标的运动属性数据；对当前帧图像的每个第一目标，依据运动属性数据依次在当前帧雷达感知数据集中寻找对应的第二目标，用匹配成功的第二目标的运动属性数据中的纵坐标替换第一目标的运动属性数据中的纵坐标，以修正第一数据集得到第二数据集；采用车道线拟合方程以及第二数据集，分别计算每个第一目标越过车道线进入自车车道的横向距离，筛选横向距离大于设定压线阈值的第一目标作为主目标候选项；选择检测框尾部轮廓线与自车之间纵向距离最小的主目标候选项作为主目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉极目智能技术有限公司 一种基于视觉和雷达感知的ACC主目标筛选方法及系统

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