申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2021-08-27

公开（公告）日：2024-03-08

公开（公告）号：CN113706593B

主分类号：G06T7/33

分类号：G06T7/33;G06T7/00;G06T5/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.08#授权;2021.12.14#实质审查的生效;2021.11.26#公开

摘要：本发明提供了一种适用于车辆几何通过性参数检测的车辆底盘点云融合方法，用于解决从车辆底部采集到的点云帧在配准和融合时由于采集方式和车辆底部的环境特性所导致的误配准问题。该方法包括：根据从车辆底部获取到的点云序列帧数据逐一进行配准。通过解算满足分布判据的抽样点的FPFH特征及待配准点云帧中具有相似FPFH特征的点所组成的配对点对，获得粗配准结果并作为三维ICP精配准初始矩阵。通过解算根据采集方法的先验运动约束最临近配准点所组成配准点，得到ICP精配准结果并根据此结果进行融合。本发明对于车辆底部整体几何数据的获取具有较好的准确度和实时性。

主权项：1.一种适用于车辆几何通过性参数检测的车辆底盘点云融合方法，其特征在于，所述包括以下步骤：1通过水平移动平台所搭载的激光雷达设备沿直线纵向通过待检测车辆底部获取点云序列帧，并分别将点云序列帧中的相邻点云帧作为目标配准点云帧和待配准点云帧；2将目标配准点云帧和待配准点云帧进行粗配准，具体为从目标配准点云帧和待配准点云帧中抽取n组粗匹配点对，所述粗匹配点对包括从目标配准点云帧中随机抽取的抽样点，和待配准点云帧中与抽样点对应的点，每个抽样点最多对应一个匹配点对；3通过SVD方法根据n组匹配点对计算出粗配准转移矩阵，并根据粗配准转移矩阵变换待配准点云帧中点云的位姿；4从目标配准点云帧和变换后的待配准点云帧中选取ICP算法最邻近配准点对，剔除不满足先验运动约束的最邻近配准点对，然后通过四元数法根据剩余的最邻近配准点对解算出转移矩阵。5根据转移矩阵变换待配准点云帧中点云的位姿，并计算ICP算法误差函数，若误差函数满足ICP算法收敛条件则输出精配准转移矩阵，否则迭代步骤4和步骤5，其中精配转移矩阵由粗配准转移矩阵和迭代过程中的转移矩阵累积变换得到；6根据点云序列帧中的相邻点云帧配准得到的精配准转移矩阵，从点云序列帧时序最后一帧开始依次进行位姿变换并融合到前一帧，直至融合至第一帧，获得车辆底盘的完整点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 一种适用于车辆几何通过性参数检测的车辆底盘点云融合方法

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