申请/专利权人：智慧航海(青岛)科技有限公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117707167A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种无人船自主避撞方法及系统，所述一种无人船自主避撞方法包括：实时监测无人船的第一预设点与障碍物的距离，并获取第一距离；基于所述第一距离获取最近距离，所述最近距离为所述第一距离中的最小值；判断所述最近距离是否小于第一阈值，如果小于第一阈值，则确定避撞方向和避撞角度；根据所述避撞方向和所述避撞角度，控制无人船行驶至障碍物侧方；以使得无人船侧方与障碍物侧方的距离为30cm‑70cm。本发明能够在无人船与障碍物较小距离的情况下，实现船舶对前方障碍物的避撞，提高内河作业船自主避撞的有效性及安全性。

主权项：1.一种无人船自主避撞方法，其特征在于，包括：实时监测无人船的第一预设点与障碍物的距离，并获取第一距离，所述第一距离包括第一预设点与障碍物的距离对应的投影在第一方向的距离和投影在第二方向的距离之和，所述第一方向与所述第二方向相交；基于所述第一距离获取最近距离，所述最近距离为所述第一距离中的最小值；判断所述最近距离是否小于第一阈值，如果小于第一阈值，则确定避撞方向和避撞角度，包括：监测第一预设区域范围内的无人船第一预设点与障碍物之间的最小距离，和第二预设区域范围内的无人船第一预设点与障碍物之间的最小距离；根据第一预设区域范围和第二预设区域范围内的最小距离，确定避撞方向；确定障碍物中最接近无人船的边界点与无人船第一预设点之间的第二距离，以及对应的第一角度；根据所述第二距离、所述第一角度和船长，确定第二角度；根据第一预设点与无人船在第三方向上的边界点之间的距离和船长，确定第三角度，所述第三方向包括与避撞方向相反的方向；根据所述第二角度和所述第三角度，确定避撞角度；根据所述避撞方向和所述避撞角度，控制无人船行驶至障碍物侧方；以使得无人船侧方与障碍物侧方的距离为30cm-70cm。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 智慧航海(青岛)科技有限公司 一种无人船自主避撞方法及系统

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