申请/专利权人：中国矿业大学

申请日：2024-01-02

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117697759A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种有脊椎仿生足式机器人的运动规划方法，涉及仿生足式机器人领域。包括：步骤1：使用D‑H法对机器人腿部关节及其与脊椎相连部分建立运动学模型；步骤2：给定每个关节运动范围，求出机器人正运动学解；步骤3：求解机器人腿关节及躯干连接部分的逆运动学；步骤4：采集动物陆地爬行足端运动轨迹作为机器人足端运动轨迹参考，在正运动学解的基础上进行足端轨迹规划；步骤5：使用逆运动学对足端轨迹对应的各关节转动角度进行求解。本发明通过以上步骤完成有脊椎的仿生足式机器人的运动规划，实现机器人四肢和脊椎的协调运动。

主权项：1.一种有脊椎仿生足式机器人运动规划方法，机器人脊椎关节的运动也会影响足端的轨迹变化，对机器人的每条腿的足端轨迹分别进行规划，采样真实有脊椎动物的足端运动轨迹作为规划的基础，其特征在于，具体步骤如下：步骤1、使用D-H法对机器人腿部关节及其与脊椎相连部分建立机器人运动学模型，包括正运动学模型与逆运动学模型，转入步骤2和步骤3；步骤2、给定每个关节的运动范围，在上述运动学模型基础上求出机器人正运动学解，得到机器人足端的可达运动空间，转入步骤4；步骤3、给定机器人足端位姿信息，根据步骤1的机器人运动学模型，求解机器人腿部关节及其与脊椎相连部分的逆运动学，转入步骤5；步骤4、在机器人正运动学解的基础上，结合机器人足端的可达运动空间，规划机器人足端运动轨迹，转入步骤5；步骤5、使用机器人腿部关节及其与脊椎相连部分的逆运动学对机器人足端运动轨迹对应的各关节转动角度进行求解，实现对有脊椎仿生足式机器人运动轨迹规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国矿业大学 一种有脊椎仿生足式机器人运动规划方法

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