申请/专利权人：绘见科技(深圳)有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117434571B

主分类号：G01S19/45

分类号：G01S19/45;G01C21/16;G01S19/47

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2024.02.09#实质审查的生效;2024.01.23#公开

摘要：本申请公开了一种基于单天线确定设备绝对位姿的方法、MR设备及介质，包括：获取在静止状态下接收到的GNSS观测数据和IMU采集数据；利用视觉追踪，获取目标时刻MR设备在虚拟世界坐标系下的第一AR虚拟位置坐标；根据GNSS观测数据和IMU采集数据，求解在目标时刻的转换参数；根据在目标时刻的转换参数和第一AR虚拟位置坐标，得到在目标时刻、MR设备在现实世界坐标系下的目标位置坐标。本申请利用单GNSS天线来确定虚拟和现实世界坐标的转换关系，且可以对转换关系保持更新，提高了虚拟和现实世界坐标转换关系的精度。本申请不仅减小了设备体积，还简化了坐标系转换过程，成本更低，具有更好的实用性和广泛的适用性。

主权项：1.一种基于单GNSS天线确定MR设备绝对位姿的方法，应用于MR设备，所述MR设备与定位设备刚性连接，所述定位设备包括布设有单GNSS天线的GNSS模块和IMU模块，其特征在于，所述方法包括：在所述MR设备和定位设备处于静止状态下，获取通过所述GNSS模块接收到的GNSS观测数据，以及获取通过所述IMU模块采集到的IMU采集数据；启动AR视觉SLAM追踪，获取目标时刻所述MR设备在虚拟世界坐标系下的第一AR虚拟位置坐标；根据所述GNSS观测数据和IMU采集数据，求解在所述目标时刻的转换参数，其中，所述转换参数包括分别在x方向、y方向和z方向上的x平移参数、y平移参数和z平移参数以及旋转参数；根据在所述目标时刻的转换参数和所述第一AR虚拟位置坐标，得到在所述目标时刻、所述MR设备在现实世界坐标系下的目标位置坐标；其中，所述根据所述GNSS观测数据和IMU采集数据，求解在所述目标时刻的转换参数，包括：若所述目标时刻为启动之后且发生运动的任意时刻，则利用扩展卡尔曼滤波方法根据所述GNSS观测数据和IMU采集数据中的加速度及角速度，估计RTK解算下所述MR设备在现实世界坐标系下每个估计时刻的第一位置坐标，其中，在所有估计时刻所述MR设备均在当前预设范围内运动；获取每个估计时刻所述MR设备在AR视觉SALM坐标系下的第三AR虚拟位置坐标；根据在上一个预设范围内的历史转换参数和同一目标估计时刻的所述第三AR虚拟位置坐标，得到在所述目标估计时刻、所述MR设备在现实世界坐标系下的第二位置坐标；利用多个不同目标估计时刻对应的第一位置坐标和第二位置坐标，根据最小二乘法对虚拟坐标系与现实坐标系之间的目标关系式中的目标参数进行求解，其中，所述目标参数包括所述当前预设范围对应的转换参数，且，所述MR设备在所述当前预设范围内运动的任意目标时刻均共用同一组转换参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 绘见科技(深圳)有限公司 基于单天线确定设备绝对位姿的方法、MR设备及介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD