申请/专利权人：东风悦享科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司

申请日：2023-11-03

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724470A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/644;G05D1/693;G05D1/692;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及一种集中式与分布式结合的自动驾驶协同编队方法、系统及介质，所述方法包括：M1.车队行驶在道路上，获取每辆车的车辆ID数据信息以及车辆状态数据信息，并采用中心车辆选取算法进行中心车辆的选取，输出中心车辆的数据信息；M2.基于所述中心车辆的数据信息，获取其他车辆的运动状态数据信息，并采用多车协同轨迹规划算法对其他车辆的运动轨迹进行规划，输出车队内各车辆协同轨迹规划数据信息。本发明不仅能够充分发挥单车智能和多车协同的优势，将主要计算量均匀分布在各车，而且避免了计算资源的浪费，同时编队算法的复杂度也不会随着编队车辆数量的增加而增加。

主权项：1.一种集中式与分布式结合的自动驾驶协同编队方法，其特征在于，所述方法包括：M1.车队行驶在道路上，获取每辆车的车辆ID数据信息以及车辆状态数据信息，并采用中心车辆选取算法进行中心车辆的选取，输出中心车辆的数据信息；M2.基于所述中心车辆的数据信息，获取其他车辆的运动状态数据信息，并采用多车协同轨迹规划算法对其他车辆的运动轨迹进行规划，输出车队内各车辆协同轨迹规划数据信息；M3.基于所述车队内各车辆协同轨迹规划数据信息，采用耦合有LIOM和误差动力学方程的路径规划算法对单辆车的轨迹进行优化，输出优化后的单车轨迹规划数据信息；M4.基于所述优化后的单车轨迹规划数据信息，以中心车辆为基准，控制车辆的制动、驱动、转向信号使得车辆按照预期的轨迹行驶，完成车辆的协同编队。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风悦享科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司 一种集中式与分布式结合的自动驾驶协同编队方法、系统及介质

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