申请/专利权人：吉林大学

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724499A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/644;G05D105/05

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及一种适合大型矿用电铲自主行驶的跟踪控制方法，属于车辆的无人驾驶控制领域。通过自主跟踪控制系统进行控制，所述自主跟踪控制系统包括RTK定位设备、PLC控制器及上位机。方法包括：在跟踪开始之前获取期望路径信息；上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；设计滑模控制模块的滑模控制算法；将上位机计算出的vc、wc传入到PLC控制器中，由PLC控制器将其与之对应的频率值写入电铲两侧履带的变频器中。优点在于：使用该方法通用性强，不限定电铲外形尺寸，不会因电铲尺寸的改变而进行大范围修改，其次使用该控制方法可以减弱电铲行走过程中的抖振问题。

主权项：1.一种适合大型矿用电铲自主行驶的跟踪控制方法，其特征在于：通过自主跟踪控制系统进行控制，所述自主跟踪控制系统包括RTK定位设备、PLC控制器及上位机，所述上位机内部设有数据处理模块和滑模控制模块；所述RTK定位设备通过定位天线和定向天线测得位置坐标与航向角，将位置坐标与航向角传入到PLC控制器中，在RTK定位设备中天线与接收机都安装在电铲上；所述PLC控制器用于接收RTK定位设备传回的定位信息，同时PLC控制器与上位机相连，将RTK定位设备测得的定位信息以及电铲当前时刻速度加速度数据传入到上位机当中，并从上位机当中读取履带转速的控制量；所述跟踪控制方法包括如下步骤：步骤1、在跟踪开始之前获取期望路径信息，获取的路径信息包含[xp,yp]，获取路径信息后对路径信息进行处理，期望路径信息为Xp＝{x1,x2,···,xn},Yp＝{y1,y2,···,yn}；步骤2、上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；步骤3、设计滑模控制模块的滑模控制算法；步骤4、将上位机计算出的vc、wc传入到PLC控制器中，由PLC控制器将其与之对应的频率值写入电铲两侧履带的变频器中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 适合大型矿用电铲自主行驶的跟踪控制方法

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