申请/专利权人：中国地质大学(武汉)

申请日：2024-01-22

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117718998A

主分类号：B25J18/00

分类号：B25J18/00;B25J19/00;B25J19/02;B25J13/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提供一种可测量末端振动状态的两连杆刚柔耦合型机械臂系统，涉及机械臂，包括刚性连杆组件；柔性连杆组件，其包括柔性连杆和应变片传感器；以及控制器，其连接应变片传感器，以获取柔性连杆末端的振动应变，并根据传递函数计算出柔性连杆末端的振动挠度，传递函数按照如下方式获得：S1、获取柔性连杆振动不同振动幅度下的振动应变和振动挠度；S2、建立传递函数模型S3、将振动应变作为输入、振动挠度作为输出，通过最小二乘法来识别传递函数模型的各个参数，获取传递函数。本发明的有益效果：控制器可根据柔性连杆末端实际振动挠度控制柔性连杆准确转动至目标位置，避免应变传感器因迟滞特性，无法准确控制，使柔性连杆的振动得到抑制。

主权项：1.一种可测量末端振动状态的两连杆刚柔耦合型机械臂系统，其特征在于，包括：刚性连杆组件；柔性连杆组件，其包括柔性连杆和应变片传感器，所述柔性连杆后端连接所述刚性连杆组件，所述应变片传感器设置于所述柔性连杆的后端；以及控制器，其连接所述应变片传感器，以获取所述柔性连杆的振动应变，根据振动应变和振动挠度的传递函数计算出所述柔性连杆末端的振动挠度，其中所述传递函数按照如下方式获得：S1、获取所述柔性连杆振动不同振动幅度下的振动应变和振动挠度；S2、建立振动应变和振动挠度的传递函数模型： 其中a1,a2,a3为传递函数模型的参数；S3、将振动应变作为输入、振动挠度作为输出，通过最小二乘法来识别传递函数模型的各个参数，从而获取所述柔性连杆的振动应变和振动挠度的传递函数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国地质大学(武汉) 一种可测量末端振动状态的两连杆刚柔耦合型机械臂系统

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