申请/专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724495A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。

主权项：1.一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，其特征在于，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，得到栅格地图矩阵；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法

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