申请/专利权人：上海仙工智能科技有限公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117415858B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.06#实质审查的生效;2024.01.19#公开

摘要：本发明提供了一种单舵轮移动机器人舵角补偿标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：确定第i次旋转时，当前移动机器人车体的里程中心位置，并标记出当前标定坐标系；调整舵轮舵角角度，使车体在标定角度时来回i次原地旋转，并记第i次旋转时的所处中Y轴上的标定坐标为；取数次标定坐标的平均值y’作为舵轮Y轴参考安装位置；重复获取对应旋转标定角度时的，以计算的补偿值，来对车体在旋转标定角度时的进行对应补偿。籍此以确保移动机器人在不同舵角角度和方向下，原地旋转时的精度。

主权项：1.一种单舵轮移动机器人舵角补偿标定方法，步骤包括：步骤S100确定第i次旋转时，当前移动机器人车体的里程中心位置，并标记出当前标定坐标系；步骤S200调整舵轮舵角角度，使车体在标定角度时来回i次原地旋转180°的倍数，并记第i次旋转时的所处中Y轴上的标定坐标为=，其中为已知舵轮Y轴安装位置，表示第i次旋转时的所处中Y轴上的距离；步骤S300取数次标定坐标的平均值y’作为舵轮Y轴参考安装位置；步骤S400重复步骤S100至步骤S200获取对应旋转标定角度时的，以计算的补偿值： ；来对车体在旋转时的进行对应补偿，其中x为已知舵轮X轴安装位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海仙工智能科技有限公司 单舵轮移动机器人舵角补偿标定方法及系统、存储介质

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