申请/专利权人：广东自来物智能科技有限公司

申请日：2020-12-28

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN112698658B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.05.11#实质审查的生效;2021.04.23#公开

摘要：本申请涉及一种物流穿梭机器人行驶控制方法、设备及系统，应用于一物流运输区域内，每条运输路段上均设有至少一个对应的标签，物流穿梭机器人上设有用于读写标签信息的标签读写器，包括：周期性地读写物流穿梭机器人行驶运输路段上的标签信息；根据读写到的所述标签信息控制所述物流穿梭机器人沿对应的运输路段行驶，或根据速度模型以及读写到的标签信息控制物流穿梭机器人的行驶。本发明运输路线上的物流穿梭机器人定位准确、行驶控制及时、对网络稳定要求低、可以在不依赖系统服务器控制的情况下自主且安全地运行。

主权项：1.一种物流穿梭机器人行驶控制方法，应用于一物流运输区域内，所述运输区域包括由至少一运输路段组成的运输路线，其特征在于，每条运输路段上均设有至少一个对应的标签，所述物流穿梭机器人上设有用于读写标签信息的标签读写器，所述物流运输区域还包括系统服务器，所述系统服务器内存储所述物流运输区域内所有运输路段及其所有对应的标签信息，所述方法包括：周期性地读写所述物流穿梭机器人行驶运输路段上的标签信息；其中，所述标签信息由读写到的所述标签确定，所述标签信息包括位置信息及控制信息；根据读写到的所述标签信息控制所述物流穿梭机器人沿对应的运输路段行驶，或根据速度模型以及读写到的标签信息控制所述物流穿梭机器人的行驶；所述物流穿梭机器人上设有传感器组，所述传感器组包括重量传感器、湿度传感器、坡度传感器、风力风向传感器、雷达传感器及六轴加速度传感器中的任一项或多项；所述速度模型为：V1+-A*所述物流穿梭机器人重量-所述物流穿梭机器人空载时的重量-B*索轨道湿度+-C*坡度值+-D*风力值*E*F；其中，V1为所述物流穿梭机器人读写到的标签信息中的行驶速度；A、B、C、D为调节系数，E为碰撞系数，F为六轴稳定系数，E、F为0～1；接收所述系统服务器根据所述物流穿梭机器人的起始位置和终点位置确认的最优运输路线，并根据所述最优运输路线上所要经过的运输路段对应的标签信息形成序列化标签集；周期性地上传所述物流穿梭机器人的设备在线心跳包，并等待接收所述系统服务器的知悉反馈信息；若在预设时间内接收到所述知悉反馈信息，则进入受控模式，将读写到的标签信息发送至所述系统服务器处理并接收其下发的控制指令；若在预设时间内未接收到所述知悉反馈信息，并且尝试通过其它物流穿梭机器人将所述在线心跳包转发上传至所述系统服务器后，依然未能获得所述知悉反馈信息，则进入自主控制模式，将读写到的标签信息与所述标签集内对应顺序的标签信息进行匹配判断，当匹配时根据所述标签的标签信息控制所述物流穿梭机器人沿对应的运输路段行驶，当不匹配时则停机并等待人工处理；若在预设时间内未接收到所述知悉反馈信息，则尝试通过所述其它物流穿梭机器人转发上传至所述系统服务器，具体为：接收目标半径内其它物流穿梭机器人所广播的广播信息，并根据所述广播信息生成其它物流穿梭机器人列表；根据所述其它物流穿梭机器人列表，逐一查找能够与所述系统服务器正常通讯的物流穿梭机器人；若找到，则将本机的设备在线心跳包、行驶信息、读写到的标签信息通过此物流穿梭机器人转发上传至所述系统服务器，并接收所述系统服务器通过此物流穿梭机器人返回的控制指令；若找不到，则标记为未能获得所述知悉反馈信息。

全文数据：

权利要求：

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