申请/专利权人：常州朗合医疗器械有限公司

申请日：2022-01-30

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114617520B

主分类号：A61B1/005

分类号：A61B1/005

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.07.01#实质审查的生效;2022.06.14#公开

摘要：本发明实施例提供一种导管头端控制方法、装置、设备和存储介质，应用于与电动内窥镜通信连接的控制设备，该方法包括：控制设备获取电动控制手柄控制导管头端弯曲时产生的电机行程和对应的弯曲状态；根据电机行程和弯曲状态，确定导管头端的弯曲控制模型；响应于电机控制指令在电动控制手柄的输入，根据当前采样时刻对应的电机行程和弯曲控制模型，确定导管头端的目标弯曲状态；根据导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在当前采样时刻导管头端的实际弯曲状态；确定目标弯曲状态与实际弯曲状态之间的差异值；根据弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令，补偿控制指令用于使得差异值减小至设定阈值。

主权项：1.一种导管头端控制方法，其特征在于，应用于与电动内窥镜通信连接的控制设备，所述电动内窥镜包括导管和控制所述导管弯折的电动控制手柄，所述方法包括：在所述导管进入目标人体自然腔道之前，获取所述电动控制手柄通过至少一根驱动丝控制所述导管头端弯曲时，至少一个电机的的电机行程，所述驱动丝与所述电机一一对应；根据所述导管头端在模拟人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定所述导管头端与所述电机行程对应的弯曲状态，以及目标段导管与所述电机行程对应的整体弯曲形态，所述目标段导管是指已进入所述模拟人体自然腔道的导管，所述弯曲状态包括弯曲角度和弯曲方向；根据所述电机行程、所述弯曲状态和所述整体弯曲形态，确定所述导管头端的弯曲控制模型，所述弯曲控制模型中包含有：所述电机行程与所述弯曲方向和所述弯曲角度对应的函数关系，以及所述整体弯曲形态对所述函数关系的调整参数；响应于电机控制指令在所述电动控制手柄的输入，根据当前采样时刻对应的电机行程和所述弯曲控制模型，确定所述导管头端的目标弯曲状态；根据所述导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在所述当前采样时刻所述导管头端的实际弯曲状态，以及已进入所述目标人体自然腔道的导管的整体形态；确定所述目标弯曲状态与所述实际弯曲状态之间的差异值；若所述差异值大于设定阈值，则获取所述电动控制手柄反馈的电机状态控制参数；根据所述差异值，所述电机状态控制参数，所述整体形态和所述弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令，所述补偿控制指令用于使得所述差异值减小至设定阈值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常州朗合医疗器械有限公司 导管头端控制方法、装置、设备和存储介质

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