申请/专利权人：西安天和防务技术股份有限公司

申请日：2020-05-28

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113137964B

主分类号：G01C21/02

分类号：G01C21/02;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.08.06#实质审查的生效;2021.07.20#公开

摘要：本申请提供一种机载天文导航方法、装置和电子设备，涉及机载天文导航技术领域，其中，该方法包括控制两轴四框架转台跟踪目标天体，并获取两轴四框架转台的测量信息，最后根据测量信息和预设的目标天体的天文信息，确定飞行器的位置信息。本申请提供的技术方案可以使得两轴四框架转台的内框架的俯仰角和方位角始终保持相互垂直，进而避免了俯仰角增加时方位角变化速率增大的现象，解决了导航精度随俯仰角的增加而快速下降，甚至导航失效的问题。

主权项：1.一种机载天文导航方法，应用于飞行器，其特征在于，包括：控制两轴四框架转台跟踪目标天体，所述两轴四框架转台包括内框架和外框架，包括：根光电传感器反馈的目标天体探测信息，确定跟踪所述目标天体的转动信息，所述转动信息包括俯仰角的转动角度和方位角的转动角度；根据所述俯仰角的转动角度和所述方位角的转动角度，控制所述内框架转动到第一目标位置，并根据所述内框架的转动量，控制所述外框架转动到第二目标位置，以跟踪所述目标天体；获取所述两轴四框架转台的测量信息，所述测量信息包括：所述内框架的第一俯仰角和第一方位角，所述外框架的第二俯仰角和第二方位角；根据所述测量信息和预设的所述目标天体的天文信息，确定飞行器的位置信息，所述天文信息包括所述目标天体的地方时角、春分点格林时角、赤经和赤纬，所述位置信息包括所述飞行器的经度和纬度；其中，第一俯仰角加第二俯仰角为光电传感器相对于目标天体的总俯仰角，第一方位角加第二方位角为光电传感器相对于目标天体的总方位角，在两轴四框架转台中，外框架随内框架运动，使得内框架中的俯仰轴和方位轴始终保持垂直；所述外框架包括第二俯仰轴和第二方位轴，所述内框架包括第一俯仰轴和第一方位轴，所述第一俯仰轴和所述第一方位轴均设置有对应的电机，第一俯仰轴和所述第一方位轴均设置有对应的角度传感器，所述第二俯仰轴和所述第二方位轴均设置有对应的电机，所述根据所述内框架的转动量，控制所述外框架转动到第二目标位置，包括：根据所述第一俯仰轴的转动量，控制所述第二俯仰轴的电机将所述第二俯仰轴转动到第三位置，并根据所述第一方位轴的转动量，控制所述第二方位轴的电机将所述第二方位轴转动到第四位置，以使所述外框架位于所述第二目标位置，其中，所述第一俯仰轴的转动量是根据所述第一俯仰轴的角度传感器测量的角度确定的，所述第一方位轴的转动量是根据所述第一方位轴的角度传感器测量的角度确定的；所述内框架还包括陀螺仪，所述第二俯仰轴和所述第二方位轴均设置有对应的角度传感器，所述根据所述第一俯仰轴的转动量，控制所述第二俯仰轴的电机将所述第二俯仰轴转动到第三位置，并根据所述第一方位轴的转动量，控制所述第二方位轴的电机将所述第二方位轴转动到第四位置，包括：根据所述俯仰角的转动角度、所述陀螺仪反馈的速度信息和所述第二俯仰轴的角度传感器测量的角度，对所述第二俯仰轴的电机进行速度和位置反馈控制，使所述第二俯仰轴的电机将所述第二俯仰轴转动到所述第三位置；根据所述方位角的转动角度、所述陀螺仪反馈的速度信息和所述第二方位轴的角度传感器测量的角度，对所述第二方位轴的电机进行速度和位置反馈控制，使所述第二方位轴的电机将所述第二方位轴转动到所述第四位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安天和防务技术股份有限公司 机载天文导航方法、装置和电子设备

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