申请/专利权人：隆链智能科技(上海)有限公司

申请日：2021-12-10

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114435821B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G35/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.05.24#实质审查的生效;2022.05.06#公开

摘要：本发明公开了一种四向传动机构，包括横向行走驱动机构、纵向行走驱动机构、顶升换向机构以及浮动传动机构，其中：横向行走驱动机构连接顶升换向机构，并可随顶升换向机构在上下顶升过程中上下浮动；纵向行走驱动机构包括双向传输行走齿轮箱、纵向主动轴和行走电机，且行走电机通过双向传输行走齿轮箱齿合连接纵向主动轴；浮动传动机构中的浮动齿轮套设于横向行走驱动机构的横向主动轴上，且其外齿在随横向主动轴上下浮动时与双向传输行走齿轮箱相齿合或分离，以驱动四向车横向行走。本发明的动力传动以封闭的齿轮箱为主，通过轴之间连接直接转动，并通过浮动传动机构达到X和Y方向传动的独立，提高设备运行的稳定性和灵活度。

主权项：1.四向传动机构，其特征在于，包括横向行走驱动机构100、纵向行走驱动机构200、顶升换向机构300以及浮动传动机构400，其中：所述横向行走驱动机构100连接所述顶升换向机构300，并可随所述顶升换向机构300在上下顶升过程中上下浮动，以实现顶升及行走换向动作；所述横向行走驱动机构100包括：第一横向齿轮箱110，所述第一横向齿轮箱110设置于横向主动轴130的一端，且其上设置有至少两个并排布置的横向主动行走轮；第二横向齿轮箱120，所述第二横向齿轮箱120设置于所述横向主动轴130的另一端，且其上设置有至少两个并排布置的横向主动行走轮；横向主动轴130，所述横向主动轴130的中部固定连接浮动齿轮420，其两端分别与所述第一横向齿轮箱110和所述第二横向齿轮箱120连接；限位底座140，其上横向开设有U型限位槽141，所述U型限位槽141内周壁开设有缓冲凹槽142，且所述缓冲凹槽142内活动嵌设有限位轴承131；其中，所述限位轴承131套设于所述横向主动轴130上，且所述横向主动轴130横向穿过所述U型限位槽141布置；所述纵向行走驱动机构200包括：双向传输行走齿轮箱210，所述双向传输行走齿轮箱210设置于纵向主动轴230的一端，且其上设置有至少两个并排布置的纵向主动行走轮；纵向从动齿轮箱220，所述纵向从动齿轮箱220设置于所述纵向主动轴230的另一端，且其上设置有至少两个并排布置的纵向主动行走轮；纵向主动轴230，所述纵向主动轴230的两端分别与所述双向传输行走齿轮箱210和所述纵向从动齿轮箱220连接；以及行走电机240，所述行走电机240通过行走减速机250分别传动连接所述双向传输行走齿轮箱210和浮动齿轮420；所述双向传输行走齿轮箱210由箱体211、直齿轮一212、直齿轮二214、锥齿轮一213、锥齿轮二215、直齿轮三216、直齿轮四217、直齿轮五218、直齿轮六219、直齿轮七2101以及输出轴一2102、输出轴二2103和输出轴三2104组成，其中所述输出轴一2102和输出轴二2103同轴连接所述直齿轮四217和直齿轮六219，用于安装纵向主动行走轮；所述输出轴三2104的一端通过所述直齿轮七2101齿合连接所述直齿轮五218，另一端连接所述纵向主动轴230，以将动力传送至所述纵向从动齿轮箱220；所述双向传输行走齿轮箱210的动力由外部的所述行走电机240和所述行走减速机250输入，所述行走电机240采用伺服电机，所述行走减速机250轴端固定有所述直齿轮一212和所述锥齿轮一213；所述直齿轮一212依次带动直齿轮二214和浮动齿轮420转动；所述锥齿轮一213带动所述锥齿轮二215转动实现动力换向输出，所述锥齿轮二215带动所述直齿轮三216转动，所述直齿轮三216带动所述直齿轮四217转动，所述直齿轮四217带动所述直齿轮五218转动，所述直齿轮五218带动所述直齿轮六219和所述直齿轮七2101同时转动；所述顶升换向机构300包括：第一顶升齿轮箱310，所述第一顶升齿轮箱310的动力输出轴连接其外侧的第一顶升机构，用于驱动所述第一顶升机构进行顶升动作；第二顶升齿轮箱320，所述第二顶升齿轮箱320的动力输出轴连接其外侧的第二顶升机构，用于驱动所述第二顶升机构进行顶升动作；顶升连接轴330，所述顶升连接轴330的两端分别与所述第一顶升齿轮箱310和所述第二顶升齿轮箱320连接；以及顶升电机340，所述顶升电机340通过顶升减速机350传动连接所述第一顶升齿轮箱310，以通过所述顶升连接轴330驱动所述第二顶升齿轮箱320；或所述顶升电机340通过顶升减速机350传动连接所述第二顶升齿轮箱320，以通过所述顶升连接轴330驱动第一顶升齿轮箱310动作；所述浮动传动机构400中的浮动齿轮420套设于所述横向行走驱动机构100的横向主动轴130上，且其外齿在随所述横向主动轴130上下浮动时与所述双向传输行走齿轮箱210相齿合或分离，以驱动四向车横向行走；所述浮动传动机构400包括：浮动底座410，所述浮动底座410上横向开设有方槽孔411、侧壁开设有连通所述方槽孔411的传动孔412、顶部开设有缓冲孔413；浮动齿轮420，所述浮动齿轮420活动设置于所述方槽孔411内，且其外齿对应所述传动孔412布置；以及浮动轴承430，所述浮动轴承430活动设置于所述方槽孔411内，且位于所述浮动齿轮420的一侧位置；其中，所述浮动齿轮420和浮动轴承430套设于所述横向主动轴130上，且所述横向主动轴130横向穿过所述方槽孔411布置。

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