申请/专利权人：淮阴工学院

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117740019A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统，所述方法为AGV车辆搭载深度相机和激光雷达采集仓库地图环境数据，采用Gmapping算法构建二位栅栏地图，仓库AGV采用改进OMA算法完成全局路径规划，所述改进的OMA算法包括采用改进的循环混沌映射初始化代替其原来的随机初始化、萤火虫扰动策略对算法最优解更新迭代优化；引进虚拟终点的策略和一种目标距离函数，采用改进的人工势场法完成AGV局部路径规划，其中目标距离函数可以有效避免AGV小车到达不了目标点的情况，虚拟终点法能帮助个体迅速逃离局部极值，完成避障功能。本发明准确快速的优化冷藏仓库农产品的路径规划问题，减少农产品的调度时间，并且减少了人工参与，保障了工作人员的安全。

主权项：1.一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1基于深度点云三维数据与二维激光扫描数据构建二维栅格地图；2采用Gmapping算法优化二维栅格地图，得到农产品冷藏仓库环境地图；3通过步骤2得到的环境地图，采用改进的OMA算法进行AGV车辆的全局路径规划；所述改进的OMA算法包括采用改进的循环混沌映射初始化代替其原来的随机初始化、萤火虫扰动策略对算法最优解更新迭代优化；4AGV小车通过步骤3得出的最佳路径进行前进，通过搭载的激光雷达检测行驶路径中是否有障碍物，有则跳至步骤5，无则跳至步骤6；5采用人工势场法完成AGV小车的局部路径规划实现基础避障功能；当AGV小车靠近目标点且在目标点周围存在障碍物，出现目标不可达的状态，引入目标距离函数；当AGV小车陷入局部最优解状态时在小车附近创造一个新的虚拟终点，额外给AGV小车施加一个吸引力，将其往虚拟终点的位置吸引；6AGV小车成功将货物送达指定目标点，并通过数据平台可视化实时显示。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 淮阴工学院 一种农产品冷藏仓库中的AGV路径规划方法及系统

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