申请/专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司

申请日：2024-02-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742352A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明实施例公开了一种基于矢量推进无人船的轨迹控制方法、装置、设备及介质。所述方法包括：根据目标线路确定预瞄距离，并根据预瞄距离与无人船的当前位置确定预瞄点；根据预瞄点确定预瞄坐标系，并将无人船的坐标转换为预瞄坐标系下的坐标以获取坐标误差信息；根据获取的扰动信息判断无人船的当前航行场景是否为高扰动场景，若是则将坐标误差信息与扰动信息输入预设动力学模型中获取目标推力与目标力矩；将目标推力与目标力矩根据预设平衡关系分配至无人船的每个推进器中，确定每个推进器的油门开度以及控制角度。通过实施本发明实施例的方法可控制无人船在复杂水面环境下仍能完成轨迹跟踪控制，以提高其应对复杂水面环境的适应能力。

主权项：1.一种基于矢量推进无人船的轨迹控制方法，其特征在于，包括：根据目标线路确定预瞄距离，并根据所述预瞄距离与所述无人船的当前位置确定预瞄点；根据所述预瞄点确定预瞄坐标系，并将所述无人船的坐标转换为所述预瞄坐标系下的坐标以获取坐标误差信息；根据获取的扰动信息判断所述无人船的当前航行场景是否为高扰动场景，若是则将所述坐标误差信息与所述扰动信息输入预设动力学模型中获取目标推力与目标力矩；将所述目标推力与所述目标力矩根据预设平衡关系分配至所述无人船的每个推进器中，确定每个所述推进器的油门开度以及控制角度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 陕西欧卡电子智能科技有限公司 基于矢量推进无人船的轨迹控制方法、装置、设备及介质

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