申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2023-11-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733890A

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供一种四指机器人灵巧手，包括基座，基座上设有四个手指，每个手指包括：第一指节、第二指节、第一关节、第二关节和柔性指尖，第一指节通过第一关节与基座连接，第一关节具有多个主动自由度，以使第一指节可进行伸展、屈曲和旋转动作；第二指节与第一指节铰接，以使第二指节可相对于第一指节转动；柔性指尖与第二指节连接；第二关节设于柔性指尖内，第二关节与第二指节连接，第二关节具有多个被动自由度，以根据物体的表面轮廓被动调整抓取方向。上述的四指机器人灵巧手，模拟人类拇指设计，具有多个自由度，提高了手指的灵巧性，可实现对不同形状和大小物体的灵活抓取，提高了对掌内物体进行平移及旋转的操作能力。

主权项：1.一种四指机器人灵巧手，其特征在于，包括基座，所述基座上设有四个手指，每个所述手指包括：第一指节，通过第一关节与所述基座连接，所述第一关节具有多个主动自由度，以使所述第一指节可进行伸展、屈曲和旋转动作；第二指节，与所述第一指节铰接，以使所述第二指节可相对于所述第一指节转动；柔性指尖，与所述第二指节连接；第二关节，设于所述柔性指尖内，所述第二关节与所述第二指节连接，所述第二关节具有多个被动自由度，以根据物体的表面轮廓被动调整抓取方向，所述柔性指尖的表面在释放物体后可恢复原状。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 四指机器人灵巧手

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