申请/专利权人：亿咖通(湖北)技术有限公司

申请日：2022-09-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745958A

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G06T7/30;G06T7/70;G06T7/11;G06T5/50;G06V10/40;G06V10/762

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请公开了一种地图更新方法及装置。其中，该方法包括：获取待更新地图中的第一矢量化语义信息以及众包采集的第一数量组地图数据中的第二矢量化语义信息；分别对第一矢量化语义信息和第一数量组第二矢量化语义信息进行预处理，得到多组语义点云；将多组语义点云两两进行组对，得到多个语义点云对，并对每个语义点云对进行非刚性配准，得到配准结果；基于配准结果建立多组语义点云之间的第一位姿图，并基于预设算法对第一位姿图进行优化处理，得到第二位姿图；基于第二位姿图确定更新后的地图。本申请解决了相关技术中将众包采集的地图数据与高精地图进行配准融合时误差较大，效果不佳的技术问题。

主权项：1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：获取待更新地图中的第一矢量化语义信息以及众包采集的第一数量组地图数据中的第二矢量化语义信息；分别对所述第一矢量化语义信息和所述第一数量组第二矢量化语义信息进行预处理，得到多组语义点云；将所述多组语义点云两两进行组对，得到多个语义点云对，并对每个语义点云对进行非刚性配准，得到配准结果；基于所述配准结果建立所述多组语义点云之间的第一位姿图，并基于预设算法对所述第一位姿图进行优化处理，得到第二位姿图；基于所述第二位姿图确定更新后的地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 亿咖通(湖北)技术有限公司 地图更新方法及装置

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