申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742316A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开一种基于带挂车模型的最优轨迹规划方法，创新的边界解析方法，能够便捷、高效处理结构化道路的复杂障碍物信息，结合考虑了带挂车运动学模型的最优控制问题的构建、求解，极大程度地提高轨迹规划在极端狭窄空间和复杂障碍物避让情况下的性能，使带挂车在复杂场景下的算力高效性和可靠性上得到保证。

主权项：1.一种基于带挂车模型的最优轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：以车道的中心线为参考线，根据车道上障碍物的情况，计算车辆在车道上的可行驶横向距离并生成横向边界；步骤2：基于步骤1生成的横向边界构建最优控制问题，所述最优控制问题的构建包括：S21：构建带挂车运动学模型；S22：计算检测点相对于参考线的横向距离，所述检测点包括牵引车后轴中心、牵引车前端点、挂车后端点；S23：构建微分方程，计算检测点与参考线上对应的弧长；S24：构建回调函数，根据步骤S23计算出不同检测点的弧长值，再根据步骤1中解析的横向边界，查询对应的横向边界值；S25：针对横向边界构建约束；S26：构建目标函数；步骤3：求解步骤2中的最优控制问题，得到横向轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种基于带挂车模型的最优轨迹规划方法

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