申请/专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742326A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种轨迹跟踪控制方法及装置。该方法包括：获取无碰撞轨迹点集，根据当前飞行速度，在无碰撞轨迹点集中确定目标轨迹点；将当前飞行位置映射到无碰撞轨迹点集中，得到投影轨迹点；根据投影轨迹点与目标轨迹点，确定轨迹弯曲度；在轨迹弯曲度大于预设弯曲度阈值时，对目标轨迹点的速度进行动态调节，得到目标速度；基于投影轨迹点与平滑后的目标速度，生成平滑速度指令；基于平滑速度指令控制飞行器进行轨迹跟踪。通过上述方式，在规划输出的轨迹点集中选择合适的目标点，并对选点的速度进行动态调节和平滑处理，保证飞行器精确地跟踪轨迹，并且能够实时对指令进行平滑处理，确保飞行的过程中姿态平稳。

主权项：1.一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述轨迹跟踪控制方法，包括：获取无碰撞轨迹点集，根据当前飞行速度，在所述无碰撞轨迹点集中确定目标轨迹点；将当前飞行位置映射到所述无碰撞轨迹点集中，得到投影轨迹点；根据所述投影轨迹点与所述目标轨迹点，确定轨迹弯曲度；在所述轨迹弯曲度大于预设弯曲度阈值时，对所述目标轨迹点的速度进行动态调节，得到目标速度；基于所述投影轨迹点与平滑后的目标速度，生成平滑速度指令；基于所述平滑速度指令控制飞行器进行轨迹跟踪。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东汇天航空航天科技有限公司 轨迹跟踪控制方法及装置

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