申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日：2023-05-06

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742309A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/65;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：["20220920 US 17/933,587"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：一种高效自动驾驶规划方法包括接收当前驾驶场景数据和预测驾驶场景数据。当前驾驶场景数据指示主车周围的当前驾驶场景。预测驾驶场景数据指示主车周围的预测驾驶场景。主车周围的预测驾驶场景与主车周围的当前驾驶场景不同。该方法还包括将当前驾驶场景数据和预测驾驶场景数据分别转换为第一场景图和第二场景图。该方法还包括利用第一场景图和第二场景图确定多个场景变化指标。该方法还包括基于多个场景变化指标在第一轨迹规划过程和第二轨迹规划过程之间进行选择。

主权项：1.一种高效自动驾驶规划方法，包括：接收当前驾驶场景数据和预测驾驶场景数据，其中所述当前驾驶场景数据指示主车周围的当前驾驶场景，所述预测驾驶场景数据指示基于在较早时间收集的传感器数据的所述主车周围的预测驾驶场景，所述主车周围的预测驾驶场景与所述主车周围的当前驾驶场景不同；将所述当前驾驶场景数据和所述预测驾驶场景数据分别转换为第一场景图和第二场景图；利用所述第一场景图和所述第二场景图确定多个场景变化指标；基于所述多个场景变化指标在第一轨迹规划过程和第二轨迹规划过程之间进行选择，其中所述第一轨迹规划过程比所述第二轨迹规划过程使用更多的计算资源；以及命令所述主车根据由所述第一轨迹规划过程或所述第二轨迹规划过程中所选的一者确定的轨迹自动驾驶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在不确定性情况下自动驾驶车辆的高效规划系统和方法

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