申请/专利权人：安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742330A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/644;G05D1/247;G05D105/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种无人车横向控制方法，所述方法包括如下步骤：根据车辆的当前速度选择预瞄距离；根据期望轨迹、车辆实时的经度、纬度及预瞄距离截取估计轨迹段；估计截取的估计轨迹段的曲率并计算前轮偏角前馈；遍历期望轨迹得到期望轨迹与车辆最近点的距离，记为横向偏差，根据横向偏差获取消除横向偏差的前轮偏角补偿值；将估计轨迹段的前轮偏角与消除横向偏差的前轮偏角补偿值相加得到规划前轮偏角δ，最终再将规划前轮偏角通过底盘can协议向下发送；本发明可以精准估计期望轨迹段的曲率，提高无人车辆的跟踪精度。本发明提出的控制方法简单，特殊复杂情况下控制效果明显优于传统控制方法。

主权项：1.一种无人车横向控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取车辆的当前速度，根据车辆的当前速度选择预瞄距离；获取期望轨迹，所述期望轨迹上的每一点均应包括车辆实时的经度、纬度及航向信息，根据期望轨迹、车辆实时的经度、纬度及预瞄距离截取估计轨迹段；估计截取的估计轨迹段的曲率并计算前轮偏角前馈；遍历期望轨迹得到期望轨迹与车辆最近点的距离，记为横向偏差，根据横向偏差获取消除横向偏差的前轮偏角补偿值；将估计轨迹段的前轮偏角与消除横向偏差的前轮偏角补偿值相加得到规划前轮偏角δ，最终再将规划前轮偏角通过底盘can协议向下发送。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司 一种无人车横向控制方法

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