申请/专利权人：中飞赛维智能科技股份有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742382A

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;G05D101/15;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及无人机控制技术领域，公开了一种无人机避障方法，包括以下步骤：步骤一、使用至少一种传感器选自相机、激光雷达、毫米波雷达和红外传感器中的一种或多种，对无人机周围环境进行感知，收集障碍物信息；步骤二、通过对所述传感器收集到的数据进行融合处理，对收集到的障碍物信息进行时空数据融合处理，以提高障碍物检测的准确性和鲁棒性；步骤三、基于所述融合后的数据，运用避障算法进行路径规划，所述避障算法选自动态窗口法；步骤四、将所述路径规划算法计算出的飞行指令发送给无人机的飞行控制系统，通过采用时空数据融合和自适应滤波技术提高了障碍物检测的准确性和系统的鲁棒性，增强了数据处理的动态适应能力。

主权项：1.一种无人机避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、使用至少一种传感器选自相机、激光雷达、毫米波雷达和红外传感器中的一种或多种，对无人机周围环境进行感知，收集障碍物信息；步骤二、通过对所述传感器收集到的数据进行融合处理，对收集到的障碍物信息进行时空数据融合处理，以提高障碍物检测的准确性和鲁棒性；步骤三、基于所述融合后的数据，运用避障算法进行路径规划，所述避障算法选自动态窗口法、人工势场法中的一种或多种；步骤四、将所述路径规划算法计算出的飞行指令发送给无人机的飞行控制系统，以执行避障动作；步骤五、监控无人机的飞行状态，并在检测到新的障碍物或环境变化时，更新飞行路径；步骤六、在无人机上设置安全机制，确保在避障算法失效时仍能保证安全。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中飞赛维智能科技股份有限公司 一种无人机避障方法

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