申请/专利权人：现代摩比斯株式会社

申请日：2020-05-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111959482B

主分类号：B60W10/06

分类号：B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60W30/09;B60W30/095;B60W40/02;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/11;B60W40/114;B60W50/14;B60W60/00

优先权：["20190520 KR 10-2019-0058608"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.12.08#实质审查的生效;2020.11.20#公开

摘要：一种自主驾驶装置包括传感器单元、存储器及处理器。处理器配置为在所述传感器单元输出的一个或多个测量值中，提取在所述目标物体的所述位置的估计值的验证门内的一个或多个有效测量值，所述估计值基于所述位置的所述测量值生成，通过考虑提取的所述有效测量值的每一个与当前时刻所述目标物体的所述位置的测量值相对应的概率，形成所述目标物体的踪迹，使用所述踪迹跟踪所述目标物体，以及通过基于持续跟踪所述目标物体的时间和所述正在自主驾驶的本车辆的周围环境信息来调整所述验证门的尺寸，提取所述有效测量值。

主权项：1.一种自主驾驶装置，包括：传感器单元，配置为检测正在自主驾驶的本车辆周围的目标物体；存储器，配置为存储地图信息；和处理器，配置为基于存储于所述存储器中的所述地图信息和由所述传感器单元检测到的所述目标物体的位置的测量值所估计的、表示所述目标物体的状态轨迹的踪迹，来控制所述正在自主驾驶的本车辆的自主驾驶，其中，所述处理器配置为：在所述传感器单元输出的一个或多个测量值中，提取在所述目标物体的所述位置的估计值的验证门内的一个或多个有效测量值，所述估计值基于所述位置的所述测量值生成，通过考虑提取的所述有效测量值的每一个与当前时刻所述目标物体的所述位置的测量值相对应的概率，形成所述目标物体的踪迹，并使用所述踪迹跟踪所述目标物体，以及通过基于持续跟踪所述目标物体的时间和所述正在自主驾驶的本车辆的周围环境信息来调整所述验证门的尺寸，提取所述有效测量值；所述处理器配置为：确定基于所述测量值与所述目标物体的所述位置的所述估计值之间的新息和所述新息的协方差确定的马氏距离是否小于阈值，以确定所述验证门的所述尺寸，以及提取所述有效测量值；所述处理器配置为根据持续跟踪所述目标物体的时间上的增量减小所述验证门的所述尺寸；通过使用已并入基于所述周围环境信息的跟踪警示等级的环境权重调整所述阈值，来增大或减小所述验证门的所述尺寸，并且所述跟踪警示等级是表征取决于所述本车辆的周围环境的对所述目标物体的跟踪难度的参数，所述跟踪警示等级越低，就越减小所述验证门的所述尺寸；所述周围环境信息包括前方道路的形状、属性、交通状况和路面状况中的一个或多个。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 现代摩比斯株式会社 自主驾驶装置及方法

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