申请/专利权人：扬州大学

申请日：2021-11-17

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114053095B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.03.08#实质审查的生效;2022.02.18#公开

摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼装置、控制装置动作的系统及其控制方法，包括腰身连接组件，腰身连接组件包括腰部支撑板，腰部支撑板两端均固定连接有腰部连接板，腰部连接板外侧连接有安装架；姿态调节组件，姿态调节组件包括可转动地连接在腰部连接板上的中间连接板，中间连接板向下伸出的一端连接有大腿支撑壳，大腿支撑壳的两侧分别连接有第一膝关节上连接板和第二膝关节上连接板，第一膝关节上连接板下部可转动地连接有第一膝关节下连接板，第二膝关节上连接板下部可转动地连接有第二膝关节下连接板，第一膝关节下连接板和第二膝关节下连接板之间连接有小腿支撑壳；本发明结构简单可靠，给操作者下肢提供助力，操作方便。

主权项：1.一种下肢外骨骼装置，其特征在于：其包括，腰身连接组件（300），所述腰身连接组件（300）包括腰部支撑板（301），所述腰部支撑板（301）的两端均固定连接有腰部连接板（302），所述腰部连接板（302）的外侧固定连接有安装架（303）；姿态调节组件（200），所述姿态调节组件（200）包括在安装架（303）下方且可转动地连接在腰部连接板（302）上的中间连接板（205），所述中间连接板（205）向下伸出腰部支撑板（301）外的一端固定连接有用于支撑大腿的大腿支撑壳（204），所述大腿支撑壳（204）的两侧分别固定连接有第一膝关节上连接板（206）和第二膝关节上连接板（203），所述第一膝关节上连接板（206）向下伸出大腿支撑壳（204）外的一端可转动地连接有第一膝关节下连接板（207），所述第二膝关节上连接板（203）向下伸出大腿支撑壳（204）外的一端可转动地连接有第二膝关节下连接板（202），所述第一膝关节下连接板（207）和对应的第二膝关节下连接板（202）之间固定连接有小腿支撑壳（201），所述第一膝关节上连接板（206）和第一膝关节下连接板（207）之间连接有角度限制组件（900），所述角度限制组件（900）包括连接轴（908），所述连接轴（908）上可转动地连接有第一卡盘（902）和第二卡盘（901），所述第一卡盘（902）和第二卡盘（901）的下端分别固定在第一膝关节下连接板（207）的两侧，所述第一卡盘（902）朝外方向上的连接轴（908）上连接有第一角度限制盘（904），所述第一角度限制盘（904）的上端连接在第一膝关节上连接板（206）的外侧，所述第二卡盘（901）远离第一卡盘（902）一端的连接轴（908）上连接有第二角度限制盘（903），所述第二角度限制盘（903）的上端连接在第一膝关节上连接板（206）相对大腿支撑壳（204）设置的一侧，所述第一角度限制盘（904）上分别排布有若干第一卡槽（904a）和第二卡槽（904b），所述第二角度限制盘（903）上分别排布有若干与第一卡槽（904a）一一对应的第三卡槽（903a）和与第二卡槽（904b）一一对应的第四卡槽（903b），所述连接轴（908）上可滑动地连接有第一按钮（907）和第二按钮（905），所述第一按钮（907）上连接有第一限位轴（906），所述第一限位轴（906）的两端能卡进对应的第一卡槽（904a）和第三卡槽（903a）内，所述第二按钮（905）上连接有第二限位轴（909），所述第二限位轴（909）的两端能卡进对应的第二卡槽（904b）和第四卡槽（903b）内，所述第一按钮（907）上可滑动地连接有第一弹簧中轴（913），所述第一弹簧中轴（913）远离第一按钮（907）的一端连接在第二弹簧中轴（912）上，所述第一弹簧中轴（913）上套装有第一复位弹簧（910），所述第一复位弹簧（910）的两端抵触在第一按钮（907）和第二按钮（905）上，所述第二按钮（905）上可滑动地连接有第二弹簧中轴（912），所述第二弹簧中轴（912）远离第二按钮（905）的一端连接在第一按钮（907）上，所述第二弹簧中轴（912）上套装有第二复位弹簧（911），所述第二复位弹簧（911）的两端分别抵触在第一按钮（907）和第二按钮（905）上，在自然状态下，所述第一限位轴（906）在第一复位弹簧（910）的作用下，第一限位轴（906）的两端卡在第一卡槽（904a）和第三卡槽（903a）内，第二限位轴（909）在第二复位弹簧（911）的作用下，第二限位轴（909）的两端卡在第二卡槽（904b）和第四卡槽（903b）内；姿态转换支撑组件（400），所述姿态转换支撑组件（400）设置有两组，两组姿态转换支撑组件（400）分别连接在对应安装架（303）朝外的一端，站姿状态下，姿态转换组件的底端离开支撑平台，坐姿状态下，所述姿态转换支撑组件（400）的底端支撑于支撑平台，所述姿态转换支撑组件（400）包括固定在安装架（303）外侧的固定壳体（401），所述固定壳体（401）上可转动地连接有丝杠（417），固定壳体（401）上侧固定连接有姿态转换驱动电机（801），所述姿态转换驱动电机（801）与丝杠（417）连接，所述固定壳体（401）内可滑动地连接有能在高度方向上移动的中间壳体（404），所述丝杠（417）与中间壳体（404）螺纹连接，所述中间壳体（404）内可滑动地连接有能在高度方向移动的伸缩壳体（416），所述伸缩壳体（416）内可滑动地连接有能在高度方向上移动的内壳体（402），所述内壳体（402）的底部与支撑平台接触，所述固定壳体（401）相对中间壳体（404）一端的内壁上固定连接有第一固定齿条（405），固定壳体（401）相对中间壳体（404）另一端的内壁上固定连接有第二固定齿条（415），所述中间壳体（404）的两端分别可转动地连接有第一外传动齿轮（406）和第二外传动齿轮（411），所述伸缩壳体（416）相对中间壳体（404）设置的一端固定连接有第一伸缩传动齿条（407），伸缩壳体（416）相对中间壳体（404）设置的另一端固定连接有第二伸缩传动齿条（412），所述第一外传动齿轮（406）的两端分别与第一固定齿条（405）和第一伸缩传动齿条（407）啮合，所述第二外传动齿轮（411）的两端分别与第二固定齿条（415）和第二伸缩传动齿条（412）啮合，所述伸缩壳体（416）的两端分别可转动地连接有第一内传动齿轮（408）和第二内传动齿轮（413），所述中间壳体（404）朝向伸缩壳体（416）两侧的内壁上分别固定连接有第一中间传动齿条（410）和第二中间传动齿条（414），所述内壳体（402）相对伸缩壳体（416）的一端固定连接有第一内传动齿条（409），内壳体（402）相对伸缩壳体（416）的另一端固定连接有第二内传动齿条（403），所述第一内传动齿轮（408）的两端分别与第一中间传动齿条（410）和第一内传动齿条（409）啮合，所述第二内传动齿轮（413）的两端分别与第二中间传动齿条（414）和第二内传动齿条（403）啮合；脚踩组件（100），所述脚踩组件（100）包括分别连接在两个小腿支撑壳（201）下方的左脚踩踏板（101）和右脚踩踏板（102）。

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