申请/专利权人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司

申请日：2022-05-31

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN115019531B

主分类号：G08G1/0962

分类号：G08G1/0962;G08G1/0968;G08G1/0969

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.09.23#实质审查的生效;2022.09.06#公开

摘要：本发明提出一种车辆控制方法和车辆，方法包括：获取车辆的普通导航地图上的普通导航规划路径，并根据普通导航规划路径在高精度地图上获取截止变道终止点、目标车道；根据截止变道终止点在高精度地图上回溯搜索各个局部变道终止点以及各个局部变道终止点对应的车道、对应车道上的可变道距离；判断当前车辆所在车道是否是目标车道：若是，则直接采用普通导航规划路径；若否，则根据参数空间，利用变道数学模型计算推荐的最佳变道位置。本发明解决了现有技术中的导航存在不准确、提醒不及时、语音播报或道路级指引不足以让驾驶员快速理解变道提醒，增加了变道的安全风险的技术问题。

主权项：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的普通导航地图上的普通导航规划路径，并根据普通导航规划路径在高精度地图上获取截止变道终止点、目标车道；根据截止变道终止点在高精度地图上回溯搜索各个局部变道终止点以及各个局部变道终止点对应的车道、对应的车道上的可变道距离；判断当前车辆所在车道是否是目标车道：若是，则直接采用普通导航规划路径；若否，则根据参数空间，利用变道数学模型计算推荐的最佳变道位置，参数空间包含的参数至少包括：各个局部变道终止点对应的车道上的可变道距离、根据高精度地图判断得到的实际可变道距离、当前车辆所在车道的相邻车道车辆信息，其中相邻车道车辆信息至少包括相邻车道车辆的平均车速、相邻车道的车辆间平均间距；其中，变道数学模型为多项式模型，多项式模型为多个单项式之和，包含参数的单项式为参数单项式，参数单项式中一个或两个以上参数的指数之和小于或等于多项式的最高次数，参数单项式的参数从参数空间中任意选取，多项式模型包含所有任意选取参数对应的参数多项式。

全文数据：

权利要求：

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