申请/专利权人：江苏省特种设备安全监督检验研究院

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117570299B

主分类号：F16L55/26

分类号：F16L55/26;F16L55/34;F16L101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明公开了智能管道检测机器人和管道检测系统，机器人上设置由M前桥、M后桥、前桥连杆和后桥连杆构成下端点固定、且上端点在竖直方向上移动的菱形四杆机构，通过M前桥、M后桥、前桥连杆和后桥连杆构成下端点固定、且上端点在竖直方向上移动的自适应磁轮机构，使成像板与吊臂表面距离固定，且磁轮始终贴合吊臂表面，减少设备检测吊臂管道期间因移动而掉落的风险。本发明具有以下好处：适应性：在直径不同或异型截面管道上检测时能自动调整曲率并匹配管道。在切换时，检测的准确率不受影响，画面连贯完整、画面清晰。安全性：可以避免对工作人员的安全威胁，尤其是对于一些危险的、难以到达的管道区域，机器人可以更加安全地完成检测工作。

主权项：1.智能管道检测机器人，其特征在于：包括磁轮1、M前桥2、M后桥3、前桥连杆4、后桥连杆5、支撑轴6、平衡销7、机器人主体8、主体框架13和检测箱14；所述机器人主体8内侧固定设置有主体框架13，且底部固定设置有检测箱14，所述机器人主体8两侧分别设置有竖向的支撑轴滑槽和弧形的平衡销滑槽，所述支撑轴6与主体框架13固定连接，且两端分别穿过机器人主体8外壁上设置的支撑轴滑槽延伸到机器人主体8两侧，所述机器人主体8两侧分别设置有磁轮组，单侧磁轮组包括有三个磁轮1，分别为前端磁轮、中间磁轮和后端磁轮，前端磁轮和中间磁轮通过M前桥2连接，且通过传动轮和长同步带12传动，中间磁轮和后端磁轮通过M后桥3连接，且通过传动轮和长同步带12传动，所述平衡销滑槽为两个，且分别设置在以中间磁轮转动轴的轴心为圆心的圆上，所述M前桥2、M后桥3的内侧段分别通过平衡销7与平衡销滑槽连接，所述M前桥2顶端与前桥连杆4一端活动连接，所述M后桥3顶端与后桥连杆5一端活动连接，所述前桥连杆4另一端和后桥连杆5另一端与支撑轴6的外端嵌套连接，前桥连杆4和后桥连杆5可围绕支撑轴6转动，所述M前桥2、M后桥3、前桥连杆4和后桥连杆5构成下端点固定、且上端点在竖直方向上移动的菱形四杆机构，所述机器人主体8内部固定设置有一对减速电机9，所述减速电机9输出端通过短同步带10与穿过齿轮组11的传动轴上设置的传动轮传动连接，所述齿轮组11驱动中间磁轮转动；磁轮组中，前端磁轮和中间磁轮的间距大于中间磁轮和后端磁轮的间距，所述机器人主体8两侧外壁内外都固定设置有加强板，加强板与外壁通过铆钉连接，所述检测箱14内设置有DR成像板或超声波检测探头、数据通信板和电源，所述电源与减速电机9电连接，所述数据通信板与DR成像板或超声波检测探头电连接。

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百度查询： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 智能管道检测机器人和管道检测系统

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