申请/专利权人：上海思岚科技有限公司

申请日：2020-04-24

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111562784B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.09.15#实质审查的生效;2020.08.21#公开

摘要：本发明的目的是提供一种移动消毒机器人的消毒方法及设备，本发明可应用于机器人完成消毒作业。策略包含半自动化和全自动化两种操作模式：半自动模式下支持用户按区域编辑所需的消毒方式并由机器人按区域自动完成消毒操作；全自动模式下，用户只需人工配置必要的物理参数和成本权重，消毒规划和实施全部由运行在机器人端的策略主体自动完成。本发明针对紫外线、药剂喷洒及两者混合应用的消毒方式实现了三种不同的区域全覆盖规划方案，并支持半自动和全自动可选的应用模式，可用于搭载消毒设备的移动机器人对已知未知区域实施全面消毒。本发明安全可靠、快速高效、资源合理分配地解决污染区域的消毒问题。

主权项：1.一种移动消毒机器人的消毒方法，其中，该方法包括：通过移动消毒机器人的传感器获取待消毒区域的环境数据；基于所述待消毒区域的环境数据建立待消毒区域的环境地图，并在所述环境地图标出空闲区域、占用区域和未知区域，及计算所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息；基于所述环境地图，所述环境地图标出的空闲区域、占用区域和未知区域及所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息，求解得到所述移动消毒机器人的紫外线消毒和或药剂喷洒消毒的最优消毒路径；控制所述移动消毒机器人按照所述最优消毒路径进行紫外线消毒和或药剂喷洒消毒；基于所述环境地图，所述环境地图标出的空闲区域、占用区域和未知区域及所述移动消毒机器人在所述环境地图中的当前位姿信息，待消毒区域及药剂喷洒的预设消毒任务参数，求解得到所述移动消毒机器人的药剂喷洒消毒的最优消毒路径，包括药剂喷洒全自动消毒方案，所述药剂喷洒全自动消毒方案包括：根据待消毒区域中的占用栅格对整个栅格地图做多边形近似，以线段的形式表征栅格地图上的区域边界，以得到空闲区域的边界和占用区域的边界，其中，所述环境地图为栅格地图，所述栅格地标有的空闲栅格、占用栅格和未知栅格，所述空闲区域为全部由空闲栅格组成的区域，所述占用区域为占用栅格、未知栅格组成的区域；使用凸分解的方法在所述空闲区域中划分出若干个凸多边形；在划分后的每个凸多边形中按照药剂喷洒消毒的物理消毒半径生成消毒全覆盖路径；基于所述药剂喷洒消毒的预设消毒任务参数将所有生成的消毒全覆盖路径进行点分解，即将线段路径离散化为元素个数为t的点集，且满足下述条件：按照药剂喷洒消毒的药剂喷洒半径对元素个数为t的点集中的每个点膨胀后依然覆盖栅格地图的所有空闲栅格；基于药剂喷洒消毒的预设消毒任务参数和元素个数为t的点集，计算药剂喷洒消毒总成本Ft＝ftJ，元素个数为t时的消毒总成本的量化评估函数ftJ＝WTJ，其中，J＝j1,j2,j3,…,jnT为不同类型子成本ji的量化表达，ji＝βifcost，fcost为成本函数，βi为归一化系数；W＝w1,w2,w3,…,wn为各子成本ji的权重向量且以所述药剂喷洒消毒总成本为优化目标，建立TSP问题模型并用PSO算法求解，以生成最优的药剂喷洒区域全覆盖路径；根据移动消毒机器人的自身电量对所述最优的药剂喷洒区域全覆盖路径进行分解，得到对应各段的药剂喷洒区域全覆盖子路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海思岚科技有限公司 移动消毒机器人的消毒方法及设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD