申请/专利权人：安徽理工大学

申请日：2023-03-10

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN220637972U

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权

摘要：本实用新型公开了一种一体式双关节模组关节臂测量机，整体结构包括一体式双关节模组、关节臂连杆、基座、测头模块。该测量机分为肩部、肘部、和腕部三个部分，肩部和肘部关节控制末端测头空间位置，腕部关节调整测头空间姿态。关节臂连杆分为基座段、大臂段、小臂段和测杆段四个部分，测头模块包括测座和接触式测头。本实用新型保证了测量机关节结构的紧凑，一体式双关节模组具有旋转和俯仰两个方向的运动模式，通过力矩传感器、光电编码器，谐波减速器，电磁制动器等元器件的配合，实现电机速度与加速度的调节，并实时反馈关节位置和转动角度，从而实现对待测工件的高精度定位测量，这种自动测量方式具有高效率、高稳定性的特点。

主权项：1.一种一体式双关节模组关节臂测量机，包括基座1，其特征在于，所述基座1，基座1上设有肩部旋转关节2，肩部旋转关节2连接肩部基座3，肩部基座3上设有肩部俯仰关节4，肩部俯仰关节4连接大臂5，大臂5连接肘部旋转关节6和肘部基座7，肘部基座7上设有肘部俯仰关节8，肘部俯仰关节8连接小臂9，小臂9顶端连接腕部旋转关节10，腕部旋转关节10连接腕部基座11，腕部基座11上设有腕部俯仰关节12，腕部俯仰关节12连接测座13，测座13上设有接触式测头14；所述基座1与大臂5通过第一一体式双关节模组15连接，大臂5与小臂9之间设有第二一体式双关节模组16，小臂9与测座13之间设有第三一体式双关节模组17，所述关节臂的3个一体式双关节模组均设计为2个自由度，即旋转关节+俯仰关节，俯仰关节既有具有自身的摆转运动，又有旋转关节传递来的旋转运动，具有两个独立的旋转运动；所述第一一体式双关节模组15，第二一体式双关节模组16，第三一体式双关节模组17，该一体式双关节模组主要包括：力矩传感器、光电编码器、谐波减速器、电磁制动器。

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权利要求：

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