申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2023-07-28

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117786933A

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06F17/16;G06N7/02;G06F17/11;G01P21/02;G01M99/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：偏航角未知情况下水下机器人速度传感器故障集员检测方法，它涉及一种水下机器人速度传感器故障集员检测方法。本发明为了解决水下机器人的实际系统往往存在建模不确定性，未知扰动以及测量噪声，降低了故障诊断效果，造成误报、漏报等情况的问题。本发明的步骤包括步骤一：建立水下机器人水平面运动的模糊模型；步骤二：设计观测器；步骤三：结合集员中的中心对称多胞体的性质递推得到每一时刻的残差所处的中心对称多胞体范围；步骤四：建立故障检测逻辑，通过观测零点是否脱离残差的中心对称多胞体范围,判断故障是否发生，并评估了该方法的检测性能。本发明属于水下机器人技术领域。

主权项：1.偏航角未知情况下水下机器人速度传感器故障集员检测方法，其特征在于：所述偏航角未知情况下水下机器人速度传感器故障集员检测方法的步骤包括：步骤一：建立水下机器人水平面运动的模糊模型，并利用集员中的中心对称多胞体来表示系统初始状态、过程扰动、测量噪声不确定性的范围；步骤二：设计观测器，根据对干扰的鲁棒性条件和对故障的敏感性条件，求出待设计观测器的增益矩阵；步骤三：结合集员中的中心对称多胞体的性质递推得到每一时刻的残差所处的中心对称多胞体范围；步骤四：建立故障检测逻辑，通过观测零点是否脱离残差的中心对称多胞体范围,判断故障是否发生，并评估了该方法的检测性能。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 偏航角未知情况下水下机器人速度传感器故障集员检测方法

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