申请/专利权人：四川天府新区北理工创新装备研究院

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784119A

主分类号：G01S13/86

分类号：G01S13/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种基于目标检测跟踪的路口多雷达航迹匹配方法，包括以下步骤：步骤S1，对路口的多台设备进行时间同步；步骤S2，将完成时间同步的各雷达轨迹进行空间转换；步骤S3，对电警图像进行车辆的检测跟踪，基于检测跟踪结果进行多雷达轨迹匹配；步骤S4，通过目标检测跟踪结果匹配融合多雷达目标轨迹，步骤S5，当视觉检测框分别和多雷达轨迹匹配之后，对多雷达之间的轨迹进行匹配。本发明主要依赖相机图像进行多雷达轨迹匹配，而相机设备不易受环境影响，都能拍摄出清晰完整的场景图像，因此本发明面对不同场景的自适应性较强。

主权项：1.一种基于目标检测跟踪的路口多雷达航迹匹配方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1，对路口的多台设备进行时间同步；具体为将雷达设备和电警相机参考同一个时钟源，对雷达设备和电警相机进行时间同步；步骤S2，将完成时间同步的雷达轨迹进行空间转换，用于进行后续的匹配融合；空间转换包括以下步骤：步骤S201，对于采集的经纬度坐标[lon，lat]以及像素坐标[ox，oy]使用一个2*2矩阵进行变换，变换式如下： 对矩阵进行改写，将将矩阵式改写成表达式，表达式如下：ox＝a*lon+b*latoy＝c*lon+d*lat式中，a，b，c，d是转换矩阵需要求得的4个矩阵值，4组像素-经纬度匹配对即可求出所有的值；步骤S3，对电警图像进行车辆的检测跟踪，基于检测跟踪结果进行多雷达轨迹匹配；车辆的检测跟踪采用目标检测算法YOLO以及目标跟踪算法BYTETRACK，具体包括以下步骤：步骤S301，YOLO目标检测算法，先将输入图像分割成S×S的单元格；步骤S302，用每个单元格去检测中心点落在该格子内的目标，即输出对应目标的检测框以及检测框的置信度；步骤S303，BYTETRACK目标跟踪算法采用卡尔曼滤波算法预测当前帧的检测框坐标，并将卡尔曼滤波结果分别与目标检测算法输出的高置信度检测框和低置信度检测框采用匈牙利算法进行匹配，将匹配成功的检测框赋予统一的ID进行持续跟踪；步骤S4，通过目标检测跟踪结果匹配融合多雷达目标轨迹，具体为：在多雷达探测范围和相机视场范围的重叠区域，将多雷达轨迹分别和检测框进行匹配；步骤S5，当视觉检测框分别和多雷达轨迹匹配之后，对多雷达之间的轨迹进行匹配。

全文数据：

权利要求：

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