申请/专利权人：本田技研工业株式会社

申请日：2019-04-17

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN110427021B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/242;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10

优先权：["20180501 US 15/968,460"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.05.18#实质审查的生效;2019.11.08#公开

摘要：提供了用于为车辆生成指令以导航通过无信号交叉路口的系统和方法。该方法可以包括：生成车辆序列动作的预期返回；通过选择对于车辆具有最大值的动作来确定最优策略；执行动态跳帧以加速学习车辆的重复动作；通过利用经验回放缓冲器对经验回放进行优先处理，以打破车辆的序列步之间的关联；基于预期返回、最优策略、动态跳帧或所述优先处理的经验回放中的至少一个生成多个状态‑动作表达；基于所述多个状态‑动作表达生成用于无信号交叉路口导航的指令；以及将用于无信号交叉路口导航的指令发送给车辆，从而使车辆执行指令以导航通过无信号交叉路口。

主权项：1.一种用于为车辆生成导航指令以通过无信号交叉路口的系统，所述系统包括：存储器，其存储用于执行生成所述无信号交叉路口的导航指令的过程的指令；以及处理器，其被配置成能够执行所述指令，其中，所述过程包括：生成所述车辆的序列动作的预期返回；通过选择对于所述车辆具有最大值的动作来确定最优策略；执行动态跳帧以加速学习所述车辆的重复动作；通过利用基于离策略学习的第一经验回放缓冲器和基于离策略学习的第二经验回放缓冲器对经验回放进行优先处理来打破所述车辆的序列步之间的关联，其中，第一经验回放缓冲器用于存储碰撞，且第二经验回放缓冲器用于存储成功和超时；基于所述预期返回、所述最优策略、所述动态跳帧或优先处理的所述经验回放中的至少一个生成多个状态-动作表达；基于所述多个状态-动作表达生成用于无信号交叉路口的导航指令；以及将用于无信号交叉路口的所述导航指令发送给所述车辆，从而使所述车辆执行所述指令以导航通过所述无信号交叉路口。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 本田技研工业株式会社 用于生成自动驾驶车辆交叉路口导航指令的系统和方法

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