申请/专利权人：长江三峡通航管理局;武汉理工大学;中国船级社

申请日：2023-09-25

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117784163A

主分类号：G01S17/88

分类号：G01S17/88;G01S17/86;G01S19/14;G01C21/20;G01C21/16;G08G3/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：一种拖轮牵引船舶成组过闸的定位及助航系统，该系统包括：激光雷达、毫米波雷达，用于采集成组船舶进厢和出厢的姿态和位置数据；激光雷达、毫米波雷达均连接岸基服务器，岸基服务器用于接收所述激光雷达点云、以及毫米波雷达的报文数据，并对激光雷达点云实时处理，获取成组船舶在闸室内的位置、艏向角、航速等信息，同时对毫米波雷达报文解析并通过局域网将上述信息发送给船端服务器。船端服务器用于接收激光雷达、惯导系统以及差分北斗基站的数据，并通过局域网接收岸端服务器发送的激光雷达与毫米波雷达数据，通过多源数据融合，生成电动拖轮的精确定位信息。本发明实行牵引船舶成组方式进闸，可缩短船舶进闸时间，提高船闸运行效率。

主权项：1.一种拖轮牵引船舶成组过闸的定位及助航系统，其特征在于该系统包括：第一激光雷达1，所述第一激光雷达1设置在事故检修门A顶部，第一激光雷达1用于成组船舶上行进厢和下行出厢的姿态和位置的数据采集；第二激光雷达2、第三激光雷达3，所述第二激光雷达2、第三激光雷达3分别设置在船闸下游控制室两侧高处，所述第二激光雷达2、第三激光雷达3用于采集成组船舶下行进厢和上行出厢的姿态和位置数据；第一毫米波雷达4、第二毫米波雷达5，所述第一毫米波雷达4、第二毫米波雷达5分别设置在上游人字门B两侧，第一毫米波雷达4、第二毫米波雷达5用于成组船舶上行进厢和下行出厢的位置监测；第三毫米波雷达6、第三毫米波雷达7，所述第三毫米波雷达6、第三毫米波雷达7分别设置在下游人字门C两侧，第三毫米波雷达6、第三毫米波雷达7用于成组船舶下行进厢和上行出厢的位置监测；惯导系统，所述惯导系统设置在驾驶舱，用于计算电动拖轮实时位置、航速、船艏向；第四激光雷达8、第五激光雷达9，所述第四激光雷达8、第五激光雷达9分别电动拖轮的船舷两侧，第四激光雷达8安装船舷靠近船艏位置，第五激光雷达9安装船舷靠近船尾位置，用于计算电动拖轮距离闸壁两侧的距离；岸基服务器，分别通过光纤连接第一激光雷达1、第二激光雷达2、第三激光雷达3、第一毫米波雷达4、第二毫米波雷达5、第三毫米波雷达6、第三毫米波雷达7；所述岸基服务器用于接收所述第一激光雷达1点云、第二激光雷达2点云、第三激光雷达3点云、以及第一毫米波雷达4、第二毫米波雷达5、第三毫米波雷达6、第三毫米波雷达7的报文数据，并对激光雷达点云实时处理，获取成组船舶在闸室内的位置、艏向角、航速信息，同时对毫米波雷达报文解析，获取成组船舶在闸室内的位置、航速信息，并通过局域网将上述信息发送给船端服务器。

全文数据：

权利要求：

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