申请/专利权人：智洋创新科技股份有限公司

申请日：2023-11-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806363A

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;H04N7/18;G06V20/62;G06V20/17;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：一种无人机跟随拍照的方法及设备，所述方法包括：获取GPS坐标、飞行中的点云数据，对点云数据进行拼接；规划无人机继续飞行的路线；无人机到达隐患正上方目标点位置后，设置无人机执行x秒的悬停，通过激光雷达对隐患物体扫描；遍历点云点数据，计算得到无人机绕飞路线的GPS坐标；无人机对隐患的跟随拍照；对拍摄的照片进行检测，得到隐患的类别信息，若检测到为车辆隐患，则检测绕飞过程中是否有车牌信息，并对车牌区域进行OCR识别，获取车牌号码，并将车牌号码发送至官方平台。本发明提出利用局部拼接的点云数据来实现无人机对当前飞行环境的智能感知，提高无人机的自主飞行能力。

主权项：1.一种无人机跟随拍照的方法，其特征在于，所述方法包括：S0、获取可视化装置检测到的隐患正上方目标点的GPS坐标，将GPS坐标定义为第一坐标，获取飞行中的点云数据，对点云数据进行拼接，将拼接后的点云数据记为原始点云数据；S1、基于原始点云数据，以无人机起飞点作为起点，以第一坐标作为终点，利用路径规划算法规划无人机飞行的路线；S2、无人机到达隐患正上方目标点位置后，设置无人机执行x秒的悬停，扫描隐患物体获得点云点数据；S3、遍历点云点数据，结合第一坐标，计算得到隐患物体的最大外接圆半径r和最大外接圆所在位置的高度h，扩大外接圆，扩大后外接圆的半径为R，高度仍为h，计算得到无人机绕飞路线上所有的GPS坐标；S4、无人机下降到步骤S3所述无人机绕飞路线上的任意一点，设置无人机逆时针飞行，将云台偏航角向左调整至与无人机机头方向垂直，用于对隐患的跟随拍照；S5、对拍摄的照片进行检测，得到隐患的类别信息，若检测到为车辆隐患，检测绕飞过程中是否有车牌信息，并对车牌区域进行OCR识别，获取车牌号码，并将车牌号码发送至官方平台。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 智洋创新科技股份有限公司 一种无人机跟随拍照的方法及设备

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