申请/专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804428A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种泊车地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取紧凑滑动窗口内的关键帧和地图点，紧凑滑动窗口的窗口大小小于预设常规滑动窗口的窗口大小，根据约束因子对关键帧的关键帧位姿和地图点的地图点坐标进行误差优化，获得优化后关键帧位姿和优化后地图点坐标，基于优化后关键帧位姿和优化后地图点坐标构建目标场地的目标泊车地图；由于本发明采用了缩减窗口大小的滑动窗口，配合多种量测下的约束因子，从而能够在保证优化精度的前提下，有效降低需要的算力，进而能够便于将泊车地图构建方法部署在低算力平台。

主权项：1.一种泊车地图构建方法，其特征在于，所述泊车地图构建方法包括：获取紧凑滑动窗口内的关键帧和地图点，所述紧凑滑动窗口的窗口大小小于预设常规滑动窗口的窗口大小，所述关键帧包括从多帧图像中选取的关键图像，所述多帧图像包括从目标场地获得的距离当前时间最近的多帧图像，所述地图点包括所述紧凑滑动窗口内能够被所述关键帧观测到的可观测地图点，所述可观测地图点包括基于所述关键帧进行坐标构建获得的地图点，和或，历史泊车地图构建获得的地图点和或重建后地图点；根据约束因子对所述关键帧的关键帧位姿和所述地图点的地图点坐标进行误差优化，获得优化后关键帧位姿和优化后地图点坐标；基于所述优化后关键帧位姿和所述优化后地图点坐标构建所述目标场地的目标泊车地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州海康威视数字技术股份有限公司 泊车地图构建方法、装置、设备及存储介质

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