申请/专利权人：浙江大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798919A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开一种基于动态交互表征的灵巧机械手抓取方法，包括以下步骤：从预训练模型中提取抓取过程中的局部动态交互表征作为策略网络输入；收集人手抓取物体的演示轨迹，通过优化将人手轨迹映射成机械手轨迹；基于动态交互表征的学习策略；实物机器人验证平台：搭建实物抓取平台，将仿真中训练得到的抓取策略部署到抓取平台生成灵巧抓取轨迹，控制机械手进行物体抓取。本方法从预训练的表征中进一步提取机械手操作过程中的动态交互表征，可在原有预训练模型输出表征的基础上大幅度提高抓取成功率和泛化性，不需要消耗资源重新预训练新模型。

主权项：1.一种基于动态交互表征的灵巧机械手抓取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1.动态交互表征提取：从预训练模型中提取抓取过程中的局部动态交互表征作为策略网络输入；S2.人手演示轨迹到机械手演示轨迹的重映射：收集人手抓取物体的演示轨迹，通过优化将人手轨迹映射成机械手轨迹；S3.基于动态交互表征的学习策略：采用行为克隆初始化-强化学习微调的两阶段学习策略加速强化学习训练，将映射后得到的机械手的轨迹作为行为克隆的训练数据，结合步骤S1得到的表征预训练一个策略网络，用该策略网络的参数初始化后续强化学习策略网络的参数，并利用融合演示的强化学习算法在仿真中训练抓取策略；S4.实物机器人验证平台：搭建实物抓取平台，将仿真中训练得到的抓取策略部署到抓取平台生成灵巧抓取轨迹，控制机械手进行物体抓取。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种基于动态交互表征的灵巧机械手抓取方法

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