申请/专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司

申请日：2024-02-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117808882A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/33;G06F18/25

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及一种退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法，包括：根据当前帧的预测位姿进行漂移检测；对当前帧进行正常状态检测，进一步确认当前帧是否处于正常状态；根据上述不同的检测结果，对当前帧分别进行相应的状态判断以及因子图优化处理，以获取当前帧的位姿优化结果；根据位姿优化结果进行当前雷达点云帧的位姿预测以及NDT点云配准处理。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法、装置、处理器及其存储介质，利用轮速里程计与雷达里程计之间的差值作为评判标准，有效减少了建图状态突变而导致图优化失效的问题，更适用于实际场景。

主权项：1.一种退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：（1）根据当前帧的预测位姿进行漂移检测，以确认当前帧是否产生漂移；（2）对当前帧进行正常状态检测，进一步确认当前帧是否处于正常状态；（3）根据步骤（1）和（2）不同的检测结果，对当前帧分别进行相应的状态判断以及因子图优化处理，以获取当前帧的位姿优化结果；（4）根据所述的位姿优化结果进行当前雷达点云帧的位姿预测以及NDT点云配准处理，以此完成漂移检测与补偿处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 退化场景下基于多传感器融合的SLAM漂移检测与补偿方法

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