申请/专利权人：北京邮电大学

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798930A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明属于机械臂构型优化领域，涉及一种空间宏微机械臂构型优化方法，包括：构建空间宏微机械臂构型的多种优化目标函数，以定量描述构型用于执行特定在轨任务的性能，有益于提高操作安全性、延长设备寿命等；构建空间宏微机械臂构型的多种约束条件，以确保所求构型有实际应用意义；构建一种多维决策变量，其值与宏微两臂连接处的连杆的位姿等有关，可以通过参与运动学逆解映射到空间宏微机械臂构型，有助于充分降低优化过程耗时量；结合三者构建多目标优化模型，使用该模型完成优化得到由决策变量组成的Pareto最优解集；从Pareto解集选出单个最优决策变量，对应的构型即为最优构型。

主权项：1.本发明提供了一种空间宏微机械臂构型优化方法，包括：步骤S1.构建空间宏微机械臂构型的多种优化目标函数，以定量描述构型用于执行载荷操作、停泊、双臂分离和双臂对接等在轨任务的性能；步骤S2.构建空间宏微机械臂构型的多种约束条件，以确保所求构型有实际应用意义；步骤S3.构建一种多维决策变量，其值与宏微两臂连接处的连杆的位姿有关，可以通过参与运动学逆解映射到空间宏微机械臂构型；步骤S4.根据在轨任务的需求从步骤S1所述的优化目标函数、步骤S2所述的约束条件中加以选用，结合步骤S3所述的决策变量，构建多目标优化模型，使用该模型完成优化得到由多个决策变量组成的Pareto最优解集；步骤S5.从步骤S4所述的Pareto最优解集中，选出单个最优决策变量，该决策变量用步骤S3中映射方法得到的构型即为最优构型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京邮电大学 一种空间宏微机械臂构型优化方法

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