申请/专利权人：电装波动株式会社

申请日：2020-03-20

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111716329B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16;B25J18/02

优先权：["20190320 JP 2019-052850"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.10.27#实质审查的生效;2020.09.29#公开

摘要：本发明提供一种能够直接用手握住并简单地移动臂的机器人系统。机器人系统具备：基座；多个臂，设置在基座上；多个轴，与各臂对应地设置并将臂相互连接；多个马达，与各轴对应地设置并驱动各轴；多个检测部，设置于各臂，能够检测出由使用者进行的握持；以及控制装置，基于检测部的检测状况对各马达进行驱动控制，以控制各臂的动作。控制装置在各检测部未检测出使用者的握持的情况下，约束各轴，在各检测部检测出使用者的握持的情况下，在各马达中根据检测出握持的检测部解除规定的轴的约束。

主权项：1.一种多关节型机器人系统，具备：基座；多个臂，设置在所述基座上；多个轴，与各所述臂对应地设置，并将所述臂相互连接；多个马达，与各所述轴对应地设置，并驱动各所述轴；电动的多个检测部，设置于各所述臂，针对每个臂检测出由使用者通过直接握住该臂而进行的使用者的握持；以及控制装置，基于所述检测部的检测状况对各所述马达进行驱动控制，以控制各所述臂的动作；所述控制装置构成为：在所述多个检测部中的任意者都未检测出使用者的所述握持的情况下，约束各所述轴，在所述多个检测部中的任一个检测部或任两个检测部检测出使用者的所述握持的情况下，解除所述多个马达中的与检测出该握持的所述检测部的位置对应的、所述多个轴中的预定的轴的约束，并且所述控制装置构成为：在由所述多个检测部中的一个所述检测部检测出所述握持的情况下，将位于比设置有检测出该握持的一个该检测部的所述臂更靠根基侧的所述轴的约束，在由使用者直接握着检测出该握持的臂进行移动的状态下解除，并且约束其他的所述轴。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 电装波动株式会社 多关节型机器人系统及其多关节臂的驱动方法和控制装置

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