申请/专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117549328B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J17/00;B25J9/16;A61B34/30;A61B34/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本申请涉及一种手术机器人的摆位系统、方法和手术机器人系统。所述系统包括：第一确定模块，用于确定手术机器人中持械臂的末端的预设工作空间，预设工作空间为使得与持械臂连接的器械能够对病灶区域进行操作的最小空间；第二确定模块，用于根据手术机器人持械臂中冗余关节的多个第一预设角度，确定在持械臂的戳卡的第一目标位姿不变时持械臂的末端的第一工作空间，第一工作空间大于预设工作空间；第一摆位模块，用于根据第一工作空间所对应的持械臂各关节的第一目标角度控制持械臂进行摆位。采用本系统能够减少对医生的依赖，并减少摆位时间。

主权项：1.一种手术机器人的摆位系统，其特征在于，所述系统包括：第一确定模块，用于确定手术机器人中持械臂的末端的预设工作空间，所述预设工作空间为使得与所述持械臂连接的器械能够对病灶区域进行操作的最小空间；第二确定模块，用于根据手术机器人持械臂中冗余关节的多个第一预设角度，确定在所述持械臂的戳卡的第一目标位姿不变时所述持械臂的末端的第一工作空间，所述第一工作空间大于所述预设工作空间；所述持械臂包括偏摆关节和俯仰关节，所述第一工作空间包括在所述偏摆关节和所述俯仰关节处于对应的最大运动范围的情况下，所述持械臂的末端的运动范围；第一摆位模块，用于根据所述第一工作空间所对应的持械臂各关节的第一目标角度控制所述持械臂进行摆位；所述第二确定模块包括：第一确定单元，用于针对各所述第一预设角度，基于所述第一目标位姿和所述第一预设角度进行逆运动学求解，确定所述持械臂中各关节的第二目标角度；第二确定单元，用于根据所述偏摆关节的第二目标角度和所述偏摆关节的限位角度，确定所述第一预设角度对应的所述持械臂的偏摆关节的最大运动范围，并根据所述俯仰关节的第二目标角度和所述俯仰关节的限位角度，确定所述第一预设角度对应的所述持械臂的俯仰关节的最大运动范围。

全文数据：

权利要求：

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