申请/专利权人：飞智微科技(深圳)有限公司

申请日：2023-07-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN116972837B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开

摘要：本发明实施例提供一种自适应车载组合导航定位方法，获取目标车辆对应导航路线中预设点位的导航信号序列，一个预设点位对应一个导航信号序列，导航信号序列中的导航信号为多个第二车辆中通过第一导航定位子系统得到的导航信号，目标车辆搭载有车载组合导航定位系统；基于各个预设点位的导航信号序列，确定各个预设点位的导航信号预测值，导航信号预测值为第一导航定位子系统的导航信号预测值；基于导航信号预测值，确定预设点位的导航定位子系统。可以提前对各个预设点位的导航系统进行规划，可以避免当前测量值的误差累积，提高导航定位的准确性。

主权项：1.一种自适应车载组合导航定位方法，其特征在于，所述自适应车载组合导航定位方法应用于车载组合导航定位系统，所述车载组合导航定位系统至少包括第一导航定位子系统以及第二导航定位子系统，所述第一导航定位子系统至少包括卫星导航定位模块，所述第二导航定位子系统不包括卫星导航定位模块，所述方法包括以下步骤：获取目标车辆的导航路线；基于所述导航路线，确定第一行驶车辆，所述第一行驶车辆的已行驶路线包括所述目标车辆的导航路线，所述第一行驶车辆搭载有所述车载组合导航定位系统；获取所述第一行驶车辆的历史导航数据；基于所述历史导航数据，确定卫星信号强度小于预设值的候选路段，所述候选路段为所述导航路线的路段；基于所述候选路段，确定所述导航路线的预设点位；确定经过所述预设点位的第二行驶车辆；获取所述第二行驶车辆的经过所述预设点位时的导航信号，所述第二行驶车辆搭载有所述车载组合导航定位系统；基于各个所述预设点位的导航信号，确定所述目标车辆对应导航路线中预设点位的导航信号序列，一个所述预设点位对应一个导航信号序列，所述导航信号序列中的导航信号为多个第二行驶车辆中通过所述第一导航定位子系统得到的导航信号，所述目标车辆搭载有所述车载组合导航定位系统；将所述导航信号序列按时段进行划分处理，得到多个导航信号子序列；当所述导航信号子序列中存在多个导航信号时，说明在该时段存在多个第二行驶车辆经过对应的预设点位，则基于多个所述导航信号的平均值确定导航信号子序列的代表导航信号；当所述导航信号子序列中不存在导航信号时，说明在该时段没有第二行驶车辆经过对应的预设点位，则将相邻导航信号子序列平均值确定导航信号子序列的代表导航信号；当所述导航信号子序列中仅存在一个导航信号时，说明在该时段存在一个第二行驶车辆经过对应的预设点位，则将所述导航信号确定为所述导航信号子序列的代表导航信号；基于各个所述预设点位的所述导航信号子序列对应的代表导航信号，得到各个所述预设点位的预处理序列；将各个所述预设点位的预处理序列输入到训练好的预测模型中进行预测处理，得到各个所述预设点位的导航信号预测值，所述导航信号预测值为所述第一导航定位子系统的导航信号预测值；当导航信号预测值低于第一信号阈值时，将预设点位的导航定位子系统确定为第二导航定位子系统。

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