申请/专利权人：湖南云辙科技有限公司

申请日：2018-07-23

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN108725514B

主分类号：B61L1/02

分类号：B61L1/02;B61D15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2018.12.14#专利申请权的转移;2018.11.27#实质审查的生效;2018.11.02#公开

摘要：本发明提供一种用于自动导引的导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆以及轨道运输系统。其中，所述导轨包括：导轨带和沿所述导轨带设置的信标，其中，所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。由于声波尤其是次声波或超声波，不易受环境的影响，在室内或室外使用没有差异，因此，本发明提供的所述导轨可以兼顾室内外两种场合、且具有较强的稳定性；另外，本发明提供的所述导轨结构简单，同时兼具成本低廉、安装便捷的优点。

主权项：1.一种用于自动导引的导轨，其特征在于，包括：导轨带和沿所述导轨带设置的信标；所述导轨带可铺设于导轨固定机构上；所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动；其中，所述声波反馈部分包括平行设置的声波吸收部分和声波反射部分，以使所述轨道车辆根据所述声波吸收部分和所述声波反射部分反馈的反射声波的强弱差异确定所述导轨带的位置和走向信息。

全文数据：导轨、轨道车辆控制装置、轨道车辆及运输系统技术领域[0001]本发明涉及自动导引运输车技术领域，具体而言，涉及一种用于自动导引的导轨、一种轨道车辆控制装置、一种轨道车辆以及一种轨道运输系统。背景技术[0002]自动导引运输车AutomatedGuidedVehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是工业应用中不需驾驶员的搬运车，通常以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道electromagneticpath-followingsystem来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。[0003]现有技术中，AGV小车所使用的导轨及其存在的问题如下：[0004]1、电磁感应导引式导轨:调整变动麻烦，感应线圈对导轨周围的铁磁物敏感性较强；[0005]2、光学导引式导轨：易受色带污染和磨损的影响，对环境要求较高，导引可靠性受制于地面条件；_[0006]3、激光式导引导轨:成本高、传感器和发射或反射装置的安装复杂，不适合用于室外场合；[0007]4、GPS导引式导轨:应用于室内时存在信号差，追踪不到GPS信号，无法定位等问题。[0008]综上所述，需要提供一种可以兼顾室内外两种场合、稳定性较强、成本较低、且安装便捷的导轨。发明内容[0009]针对上述问题，本发明的提供一种可以兼顾室内外两种场合、稳定性较强、成本较低、且安装便捷的导轨及其运输方案，具体包括属于同一个发明构思的一种用于自动导引的导轨、一种轨道车辆控制装置、一种轨道车辆以及一种轨道运输系统。[0010]第一方面，本发明提供一种用于自动导引的导轨，包括:导轨带和沿所述导轨带设置的信标；[0011]所述导轨带可铺设于导轨固定机构上；[0012]所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不冋于所述导轨固定机构对所述声波的反馈；[0013]所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。[0014]可选的，所述声波反馈部分包括声波吸收部分和或声波反射部分。[0015]可选的，所述声波反馈部分包括平行设置的两部分，该两部分分别为声波吸收部分和声波反射部分;或者，[0016]所述声波反射部分包括平行设置的三部分，该三部分包括设于中间的声波吸收部分和设于两侧的声波反射部分，或者该三部分包括设于中间的声波反射部分和设于两侧的声波吸收部分。[0017]可选的，所述信标包括：电子标签、电子标签阅读器、带定向天线的信息收发装置、接近传感器或接近传感器检测体中的至少一种。[0018]可选的，所述导轨带的一面设有自粘层，所述自粘层用于将所述导轨带粘合到所述导轨固定机构上;或者[0019]所述导轨带的一面设有吸附装置，所述吸附装置用于将所述导轨带吸附到所述导轨固定机构上;或者[0020]所述导轨带可通过螺丝或螺栓固定于所述导轨固定机构上。[0021]可选的，所述声波包括次声波或超声波;与所述声波相应的，所述声波反馈部分包括次声波反馈部分或超声波反馈部分。[0022]可选的，所述声波反馈部分的材质为聚乙烯发泡棉。[0023]第二方面，本发明提供一种轨道车辆控制装置，包括:声波发射器、声波接收器、信标感应模块和中央控制模块；[0024]所述声波发射器、所述声波接收器和所述信标感应模块均与所述中央控制模块连接；[0025]所述声波发射器用于在所述中央控制模块的控制下向导轨发射声波；[0026]所述声波接收器用于采集所述声波发射器发射的声波受到所述导轨的反馈作用后所形成的反射波，以及将采集到的反射波数据发送至所述中央控制模块；[0027]所述信标感应模块用于感应所述导轨上设置的信标的信标信息，并将所述信标信息发送至所述中央控制模块；[0028]所述中央控制模块还用于根据所述反射波数据和所述信标信息控制轨道车辆移动。[0029]可选的，所述信标感应模块包括：电子标签、电子标签阅读器、带定向天线的信息收发装置、接近传感器或接近传感器检测体中的至少一种。[0030]第三方面，本发明提供一种轨道车辆，所述轨道车辆上配置有本发明提供的所述轨道车辆控制装置，所述轨道车辆在所述轨道车辆控制装置的控制下沿所述导轨移动。[0031]可选的，所述轨道车辆包括自动导引运输车。[0032]第四方面，本发明提供一种轨道运输系统，包括:本发明提供的所述用于自动导引的导轨和本发明提供的所述轨道车辆；[0033]所述导轨用于对所述轨道车辆发射的声波进行反馈，以及向所述轨道车辆传递信标信息；[0034]所述轨道车辆根据所述导轨对声波的反馈以及信标信息确定导航路径，并根据所述导航路径沿所述导轨移动。[0035]根据本发明的第一方面，所述用于自动导引的导轨，包括:导轨带和沿所述导轨带设置的信标，其中，所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈;所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。由于声波尤其是次声波或超声波，不易受环境的影响，在室内或室外使用没有差异，因此，本发明第一方面提供的所述导轨可以兼顾室内外两种场合、且具有较强的稳定性;另外，本发明第一方面提供的所述导轨结构简单，同时兼具成本低廉、安装便捷的优点。[0036]本发明第二方面提供的轨道车辆控制装置、本发明第三方面提供的轨道车辆以及第四方面提供的轨道运输系统，与上述用于自动导引的导轨基于相同的发明构思，具有相同的有益效果。附图说明[0037]为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。[0038]图1示出了本发明实施例提供的一种用于自动导引的导轨的结构示意图；[0039]图2示出了本发明实施例提供的一种轨道运输系统的示意图[0040]图3a-e示出了本发明实施例提供的声波反馈部分的结构示意图；[0041]图4示出了本发明实施例提供的一种信标的设置示意图；[0042]图5示出了本发明实施例提供的另一种信标的设置示意图；[0043]图6示出了本发明实施例提供的再一种信标的设置示意图；[0044]图7示出了本发明实施例提供的一种通过自粘层安装导轨的示意图；[0045]图8示出了本发明实施例提供的一种设有自粘层的导轨的结构示意图；[0046]图9示出了本发明实施例提供的一种通过吸附装置安装导轨的示意图；[0047]图10示出了本发明实施例提供的一种通过螺丝或螺栓安装导轨的示意图；[0048]图11示出了本发明实施例提供的一种轨道车辆控制装置的示意图；[0049]图中，1表示导轨，2表示轨道车辆，3表示导轨固定机构；[0050]11表示导轨带，12表示信标，21表示轨道车辆控制装置；[0051]111表示声波吸收部分，112表示声波反射部分，131表示自粘层，132表示保护膜，133表示吸附装置，134表示螺丝或螺栓，[0052]121表示电子标签，122表示带定向天线的信息收发装置，123表示接近传感器检测体，211表示声波发射器、212表示声波接收器、213表示信标感应模块、214表示中央控制模块；具体实施方式[0053]下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。[0054]需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。[0055]请参考图1和图2,图1示出了本发明实施例提供的一种用于自动导引的导轨的结构示意图，图2示出了本发明实施例提供的一种轨道运输系统的不思图，如图1和图2所不，本发明实施例所提供的所述导轨1包括:导轨带11和沿所述导轨带11设置的信标12;[0056]所述导轨带11可铺设于导轨固定机构3上；[0057]所述导轨带11包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆2发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构3对所述声波的反馈;所述信标12用于向所述轨道车辆2传递信标信息，以便所述轨道车辆2根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。[0058]本发明实施例中，由于声波反馈部分对声波的反馈不同于所述导轨带11周边的导轨固定机构3对声波的反馈，因此，所述轨道车辆2可以根据所述声波反馈部分对声波的反馈确定所述导轨带11的走向，即所述导轨带11的方向信息；另外，沿所述导轨带11设置的信标12向所述轨道车辆2传递的信标信息可以是位置信息，所述轨道车辆2根据所述信标信息即可确定当前所处的位置;综上，所述声波反馈部分对声波的反馈对于所述轨道车辆2具有指引方向的作用，而所述信标12传递的信标信息对于所述轨道车辆2具有指示位置的作用，这样，所述轨道车辆2即可根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。[0059]由于声波尤其是次声波或超声波，不易受环境的影响，在室内或室外使用没有差异，因此，本发明实施例所提供的所述导轨1可以兼顾室内外两种场合、且具有较强的稳定性；另外，本发明实施例所提供的所述导轨1结构简单，同时兼具成本低廉、安装便捷的优点。[0060]在一些实施方式中，所述声波反馈部分可以包括声波吸收部分111和或声波反射部分112。[0061]所述声波吸收部分111对声波具有较强的吸收作用，例如，所述声波吸收部分111对声波的吸收作用要强于所述导轨固定机构3可以是水泥地面、瓷砖地面、地板、革制品地面、木质地面、玻璃等任意的固定结构对声波的吸收作用，以使得所述轨道车辆2发射的声波在经过所述声波吸收部分111的吸收后，反射到所述轨道车辆2的反射声波，明显弱于所述导轨固定机构3的反射声波，从而使得所述轨道车辆2可以根据反射声波的强弱差异确定所述导轨带11的位置、形状和走向信息，进而根据确定的所述导轨带11的位置、形状和走向信息进行移动。[0062]所述声波反射部分112对声波具有较强的反射作用，例如，所述声波反射部分112对声波的反射作用要强于所述导轨固定机构3对声波的反射作用，以使得所述轨道车辆2发射的声波在经过所述声波反射部分112的反射后，反射到所述轨道车辆2的反射声波，明显强于所述导轨固定机构3的反射声波，从而使得所述轨道车辆2可以根据反射声波的强弱差异确定所述导轨带11的位置、形状和走向信息，进而根据确定的所述导轨带11的位置、形状和走向信息进行移动。[0063]请参考图3a-e，其分别示出了本发明实施例所提供的声波反馈部分的结构示意图，如图3a所示，所述声波反馈部分可以仅仅包含声波吸收部分in，如图3b所示，所述声波反馈部分也可以仅仅包含声波反射部分112。[00M]为了适应不同的环境，避免不同材质的导轨固定机构3对声波的反射或吸收作用不同而影响本发明实施例提供的所述导轨1的指引方向的效果，如图3c所示，所述声波反馈部分还可以包括平行设置的两部分，该两部分分别为声波吸收部分in和声波反射部分112,这样，所述轨道车辆2只需要根据所述声波吸收部分111和所述声波反射部分112所反射回来的反射声波的强弱差异即可确定所述导轨带11的位置、形状和走向信息，从而避免导轨固定机构3的材质差异对所述导轨1的指引方向的作用的干扰，使得所述导轨1可以适用于各种环境，提高所述导轨1的兼容性^[0065]进一步的，如图3d和2e所示，所述声波反射部分II2也可以包括平行设置的三部分，该三部分包括设于中间的声波吸收部分111和设于两侧的声波反射部分112，或者该三部分包括设于中间的声波反射部分112和设于两侧的声波吸收部分111。采用上述方式，可以使得所述轨道车辆2可以更加清晰、准确地确定所述导轨带11的位置、形状和走向信息，进一步提升所述轨道的指引方向的效果。[0066]在一些实施方式中，所述信标12可以包括:电子标签121、电子标签阅读器、带定向天线的信息收发装置122、接近传感器或接近传感器检测体123中的至少一种。相应的，所述轨道车辆2上应当配置与所述导轨1中的信标12相匹配的信标感应模块213,例如，如图4所示，若所述信标12为电子标签121，则所述信标感应模块213可以包括电子标签阅读器;又如，如图5所示，若所述信标I2为带定向天线的信息收发装置I22,则所述信标感应模块213也应当包括相应的带定向天线的信息收发装置;再如，如图6所示，若所述信标12为接近传感器检测体123,则所述信标感应模块213也应当包括相应的接近传感器。[0067]容易理解的是，基于上述说明，所述信标12向所述轨道车辆2传递信标信息的方式，可以是主动向所述轨道车辆2发送信标信息，也可以是被动的通过受到所述轨道车辆2的检测向所述轨道车辆2传递信标信息，例如，所述信标12可以为电子标签121，每个电子标签121有其标识代码，如A0001、A0002、A0003……等等，所述标识代码的位置信息或者顺序是预先确定的，相应的，所述信标感应模块213可以包括电子标签阅读器，所述电子标签阅读器可以与所述轨道车辆2附近的所述信标12通信确定所述信标12的标识代码所述标识代码即可以是所述信标信息的一种），从而确定所述轨道车辆2当前的位置，然后根据预先确定的移动路径信息或者上位控制机发送的移动路径信息所述移动路径信息可以由一系列信标12的标识代码顺序组成），可以确定下一个要到达的信标12的标识代码，然后结合根据所述声波反馈部分的反馈确定的所述导轨带11的位置和走向信息，即可移动到下一个信标12的位置，以此类推，从而实现所述轨道车辆2的自动移动。[0068]需要说明的是，本发明实施例中，所述声波可以包括次声波、超声波或人耳可听范围内的声波，与所述声波相应的，所述声波反馈部分包括次声波反馈部分、超声波反馈部分或者人耳可听范围内声波的反馈部分。其中，次声波是指频率低于2〇HZ的声波，所述超声波是指频率高于20000Hz的声波，所述人耳可听范围内的声波是指频率介于20Hz和20000Hz之间的声波，为了避免声波产生噪音污染，以及经过实验验证，本发明实施例优选的采用超声波，相应的，所述声波反馈部分优选的包括超声波反馈部分，例如，超声波吸收部分和或超声波反射部分，基于上述优选实施方式，可以有效地避免噪音污染，同时可以获得较为准确的方向指引的效果。[0069]在一些实施方式中，所述声波反射部分112可以采用比所述导轨固定机构3的材质更加致密的材质实现，其表面可以比所述导轨固定机构3的表面更加平滑，从而获得比所述导轨固定机构3更加强的声波反射效果;所述声波吸收部分111可以采用比所述导轨固定机构3的材质更加疏松的材质实现，其表面可以比所述导轨固定机构3的表面更加粗糙，从而获得比所述导轨固定机构3更加强的声波吸收效果;若所述声波反馈部分包括由声波吸收部分111和声波反射部分112组成的两部分、三部分甚至更多的部分，则所述声波反射部分112的材质应当比所述声波吸收部分111的材质更加致密，所述声波反射部分112的表面应当比所述声波吸收部分111的表面更加平滑，从而使得所述声波反射部分112和所述声波吸收部分111对声波的反射声波可以具有较大的强弱差异。[0070]在本发明实施例提供的一种实施方式中，所述声波反馈部分的材质可以为聚乙烯发泡棉，其中，所述声波反射部分112可以采用表面平滑、结构致密的聚乙烯发泡棉实现，所述声波吸收部分111可以采用表面粗糙、结构疏松，例如带孔的、网状的，聚乙烯发泡棉实现。基于上述实施方式，所述导轨1具有成本低廉、材质较轻、易于携带、便于安装、成分稳定可使用年限较长等诸多优点。[0071]本发明实施例还提供了所述导轨1的多种安装方式，例如，如图7所示，其示出了本发明实施例提供的一种通过自粘层安装导轨的示意图，在一些实施方式中，所述导轨带11的一面设有自粘层131，所述自粘层131用于将所述导轨带11粘合到所述导轨固定机构3上。通过本实施方式，可以通过粘合的方式快速地实现所述导轨1的安装，具有施工便捷、快速的优点。[0072]基于上述实施方式，在一些变更实施方式中，在所述导轨1安装之前，如图8所示，所述自粘层131的另一面还可以设有保护膜132，所述保护膜132可以采用粘附性较小的材质实现，例如，所述保护膜132可以包括玻璃纸、离型纸等，离型纸一方面可以起到良好的隔离和保护作用，另一方面易于撕下，可以更加便于施工。基于本实施方式，可以对所述自粘层131进行隔离和保护，而且在施工时只需要撕下所述保护膜132,即可通过粘贴的方式完成所述导轨1的施工，方便快捷。[0073]在另一些实施方式中，如图9所示，其示出了本发明实施例提供的一种通过吸附装置安装导轨的示意图，所述导轨带11的一面可以设有吸附装置133,所述吸附装置133用于将所述导轨带11吸附到所述导轨固定机构3上。其中，所述吸附装置133可以是磁铁，从而通过磁铁异极相吸原理实现所述导轨1固定到导轨固定机构3上;所述吸附装置133也可以是真空吸盘，从而通过真空吸附原理实现所述导轨1固定到导轨固定机构3上。通过本实施方式，可以通过吸附的方式实现所述导轨1的安装、固定，具有安装便捷、且便于拆卸、重装的优点，从而可以更加方便、灵活地对轨道车辆2的移动路径进行变更、重新规划和安装。[0074]在另一些实施方式中，如图10所示，其示出了本发明实施例提供的一种通过螺丝或螺栓安装导轨的示意图，所述导轨带11还可以通过螺丝或螺栓134固定于所述导轨固定机构3上。本实施方式，可以将所述导轨1更加牢固的固定到所述导轨固定机构3上，具有稳定、牢固的优点。[0075]本发明实施例还提供一种与所述导轨1相应的轨道车辆控制装置21，如图11所示，其示出了本发明实施例所提供的一种轨道车辆控制装置的示意图，所述轨道车辆控制装置21包括:声波发射器211、声波接收器212、信标感应模块213和中央控制模块214;[0076]所述声波发射器211、所述声波接收器212和所述信标感应模块213均与所述中央控制模块214连接；[0077]所述声波发射器211用于在所述中央控制模块214的控制下向导轨1发射声波；[0078]所述声波接收器212用于采集所述声波发射器211发射的声波受到所述导轨1的反馈作用后所形成的反射波，以及将采集到的反射波数据发送至所述中央控制模块214;[0079]所述信标感应模块213用于感应所述导轨1上设置的信标12的信标信息，并将所述信标信息发送至所述中央控制模块214;[0080]所述中央控制模块214还用于根据所述反射波数据和所述信标信息控制轨道车辆2移动。[0081]在一些实施方式中，所述信标感应模块213可以包括:电子标签121、电子标签阅读器、带定向天线的信息收发装置122、接近传感器或接近传感器检测体123中的至少一种。[0082]本发明实施例所提供的所述轨道车辆控制装置21的运行原理及相关结构说明，已在前述关于导轨1的实施例中进行了说明，此处不再赘述，所述轨道车辆控制装置21是与本发明实施例所提供的导轨1配合实施的，具有相同的有益效果。[0083]本发明实施例还提供一种轨道车辆2,所述轨道车辆2上配置有本发明提供的所述轨道车辆控制装置21，所述轨道车辆2在所述轨道车辆控制装置21的控制下所述导轨1移动。[0084]在一些实施方式中，所述轨道车辆2包括自动导引运输车。[0085]本发明实施例所提供的所述轨道车辆2是与本发明实施例所提供的导轨1配合实施的，具有相同的有益效果。[0086]请参考图2,本发明实施例还提供一种轨道运输系统，包括:本发明实施例提供的所述用于自动导引的导轨1和本发明实施例提供的所述轨道车辆2;[0087]所述导轨1用于对所述轨道车辆2发射的声波进行反馈，以及向所述轨道车辆2传递伯标伯息；[0088]所述轨道车辆2根据所述导轨1对声波的反馈以及信标信息确定导航路径，并根据所述导航路径沿所述导轨1移动。[0089]本发明实施例所提供的所述轨道运输系统与本发明实施例所提供的导轨1属于相同的发明构思，具有相同的有益效果。[0090]需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。[0091]在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。[0092]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0093]在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。[0094]本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。[0095]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。[0096]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

权利要求：1.一种用于自动导引的导轨，其特征在于，包括:导轨带和沿所述导轨带设置的信标；所述导轨带可铺设于导轨固定机构上；所述导轨带包括声波反馈部分，所述声波反馈部分用于对轨道车辆发射的声波进行反馈，且所述反馈不同于所述导轨固定机构对所述声波的反馈;所述信标用于向所述轨道车辆传递信标信息，以便所述轨道车辆根据所述声波反馈部分的反馈和所述信标信息进行移动。2.根据权利要求1所述的导轨，其特征在于，所述声波反馈部分包括声波吸收部分和或声波反射部分。3.根据权利要求2所述的导轨，其特征在于，所述声波反馈部分包括平行设置的两部分，该两部分分别为声波吸收部分和声波反射部分；或者，所述声波反射部分包括平行设置的三部分，该三部分包括设于中间的声波吸收部分和设于两侧的声波反射部分，或者该三部分包括设于中间的声波反射部分和设于两侧的声波吸收部分。4.根据权利要求1所述的导轨，其特征在于，所述信标包括：电子标签、电子标签阅读器、带定向天线的信息收发装置、接近传感器或接近传感器检测体中的至少一种。5.根据权利要求1所述的导轨，其特征在于，所述导轨带的一面设有自粘层，所述自粘层用于将所述导轨带粘合到所述导轨固定机构上;或者，所述导轨带的一面设有吸附装置，所述吸附装置用于将所述导轨带吸附到所述导轨固定机构上;或者，所述导轨带可通过螺丝或螺栓固定于所述导轨固定机构上。6.根据权利要求1至5任一项所述的导轨，其特征在于，所述声波包括次声波或超声波；与所述声波相应的，所述声波反馈部分包括次声波反馈部分或超声波反馈部分。7.根据权利要求1至5任一项所述的导轨，其特征在于，所述声波反馈部分的材质为聚乙烯发泡棉。8.—种轨道车辆控制装置，其特征在于，包括:声波发射器、声波接收器、信标感应模块和中央控制模块；所述声波发射器、所述声波接收器和所述信标感应模块均与所述中央控制模块连接；所述声波发射器用于在所述中央控制模块的控制下向导轨发射声波；所述声波接收器用于采集所述声波发射器发射的声波受到所述导轨的反馈作用后所形成的反射波，以及将采集到的反射波数据发送至所述中央控制模块；_所述信标感应模块用于感应所述导轨上设置的信标的信标信息，并将所述信标信息发送至所述中央控制申吴块；所述中央控制模块还用于根据所述反射波数据和所述信标信息控制轨道车辆移动。9.一种轨道车辆，其特征在于，所述轨道车辆上设有权利要求8所述的轨道车辆控制装置，所述轨道车辆在所述轨道车辆控制装置的控制下沿所述导轨移动。10.—种轨道运输系统，其特征在于，包括:权利要求1至7任一项所述的用于自动导引的导轨和权利要求9所述的轨道车辆；所述导轨用于对所述轨道车辆发射的声波进行反馈，以及向所述轨道车辆传递信标信息；所述轨道车辆根据所述导轨对声波的反馈以及信标信息确定导航路径，并根据所述导航路径沿所述导轨移动。

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