申请/专利权人：索尼集团公司

申请日：2020-05-22

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113950396B

主分类号：B25J15/08

分类号：B25J15/08

优先权：["20190605 JP 2019-104966"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.05.17#实质审查的生效;2022.01.18#公开

摘要：本公开内容涉及使得能够以更适当的支持力支持物体的控制装置、控制方法和程序。本发明设置有：支持力控制单元，其基于与和物体接触的接触部分的形状有关的信息和与该接触部分的剪切力有关的信息来控制用于支持物体的支持力。与剪切力有关的信息包括例如与接触部分的剪切位移有关的信息。本公开内容能够应用于例如控制装置、控制方法、电子装置、机器人、支持系统、夹持系统、程序等。

主权项：1.一种控制装置，包括：夹持力控制单元，所述夹持力控制单元基于关于与物体接触的接触部分的形状的信息和关于所述接触部分的剪切力的信息，来控制用于夹持所述物体的夹持力，其中，关于所述剪切力的信息包括关于所述接触部分的剪切位移的信息，其中，所述夹持力控制单元基于剪切力的分布来控制所述夹持力，所述剪切力的分布是通过使用根据所检测的关于所述剪切位移的信息的分布而计算的剪切位移量的分布而得出的，以及其中，所述夹持力控制单元基于所述剪切力的分布的时间序列变化来控制所述夹持力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 索尼集团公司 控制装置、控制方法及程序

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