申请/专利权人：上海浦江缆索股份有限公司;浙江浦江缆索有限公司

申请日：2021-09-15

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113977591B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;G01D21/02;B08B1/10;B08B1/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.02.18#实质审查的生效;2022.01.28#公开

摘要：本发明公开了一种斜拉索的检测机器人，属于桥梁检测技术领域，包括第一框架，所述第一框架的顶部设有第二框架，所述第二框架的底部设有第三框架，所述第三框架远离第二框架的一侧和第一框架之间设有固定组件，所述第一框架、第二框架和第三框架的相对侧中部均固定安装有紧固组件，本发明，通过设置双驱机构，同步灵活调节电动行轮、探伤仪和清洁组件、摄像头的位置，使三个电动行轮和斜拉索的外壁紧密接触，以便后续通过驱动电动行轮，进行检测机器人在斜拉索的外壁进行移动，从而通过探伤仪和摄像头对斜拉索进行移动式逐段检测，有效提升了斜拉索的检测效率。

主权项：1.一种斜拉索的检测机器人，包括第一框架1，其特征在于：所述第一框架1的顶部设有第二框架2，所述第二框架2的底部设有第三框架3，所述第三框架3远离第二框架2的一侧和第一框架1之间设有固定组件4，所述第一框架1、第二框架2和第三框架3的相对侧中部均固定安装有紧固组件5，所述第一框架1和第二框架2之间、第二框架2和第三框架3之间、第三框架3和第一框架1之间均设有双驱机构6，所述双驱机构6的一端均固定安装有电动行轮7，所述双驱机构6靠近电动行轮7的一侧均设有探伤仪8，所述双驱机构6远离电动行轮7的一端均固定安装有清洁组件9，所述双驱机构6靠近清洁组件9的一侧均设有摄像头10；所述双驱机构6包括U型架61、第一支撑杆62和第二支撑杆63，所述U型架61固定安装在第一套筒12的底端，所述第一支撑杆62转动安装在其中一个第一套筒12的侧端，所述第二支撑杆63转动安装在另一个第一套筒12的侧端，所述第一支撑杆62和第二支撑杆63呈对称分布结构，所述U型架61的中部固定套设有连接架641，所述连接架641远离U型架61的一侧固定卡设有双向伸缩杆64，所述双向伸缩杆64的驱动端均固定安装有滑块65，所述滑块65滑动套接在U型架61的外侧，所述滑块65远离U型架61的一端均一体成型有凸块651，两个所述凸块651的相背端均转动安装有驱动杆652，所述驱动杆652远离凸块651的一侧分别和对应的第一支撑杆62和第二支撑杆63下端转动安装，所述第二支撑杆63远离第一套筒12的一端转动安装有辅杆631，所述第二支撑杆63远离驱动杆652的一侧和辅杆631之间设有缓冲组件66；所述缓冲组件66包括缓冲外筒661和缓冲柱662，所述缓冲外筒661转动安装在辅杆631上，所述缓冲柱662转动安装在第二支撑杆63远离驱动杆652的一侧，所述缓冲外筒661远离辅杆631的一端固定卡设有第二限位环663，所述缓冲柱662远离第二支撑杆63的一侧活动穿过第二限位环663并固定安装有第二限位盘664，所述第二限位盘664滑动卡接在缓冲外筒661中，所述第二限位盘664和缓冲外筒661内壁之间固定安装有第二弹簧665；所述双驱机构6、第二套筒13的连接方式和双驱机构6、第一套筒12的连接方式相同，所述双驱机构6、固定套框41的连接方式和双驱机构6、第一套筒12的连接方式相同；所述电动行轮7固定安装在第一支撑杆62远离第一套筒12的一端，所述探伤仪8固定安装在第一支撑杆62靠近电动行轮7的一侧；所述清洁组件9包括异形杆91，所述异形杆91固定安装在辅杆631远离第二支撑杆63的一端，所述异形杆91远离第二支撑杆63的一侧固定安装有弧形框92，所述弧形框92远离异形杆91的一侧固定安装有清洁带93；所述摄像头10固定安装在第二支撑杆63靠近清洁组件9的一侧。

全文数据：

权利要求：

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