申请/专利权人：山东大勇机电科技有限公司

申请日：2018-12-10

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN109434540B

主分类号：B23Q7/04

分类号：B23Q7/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2024.03.22#专利申请权的转移;2019.04.02#实质审查的生效;2019.03.08#公开

摘要：本发明公开了一种双臂机械手自动线中的机械手，包括设置在双臂机械手自动线上的机械手，所述机械手由水平运动部分和竖直运动部分组成，所述水平运动部分包括Y轴底座，所述Y轴底座的两端分别安装有接线盒和横梁盖，所述Y轴底座的一端通过螺栓安装有与接线盒连接的接线盒连接板，所述接线盒的外壁上开设有走线孔，所述走线孔的两侧通过螺栓安装有主体连接板和拖链支撑板，所述竖直运动部分包括Z轴底座。优点在于：本发明通过机械手在自动线上X轴移动的同时，通过转动电机和驱动电机的转动实现了机械手的Y轴和Z轴方向的位移，机械手的操作空间更大，能完成较大范围内定位运动和夹放工件的两大需求。

主权项：1.一种双臂机械手自动线中的机械手，包括设置在双臂机械手自动线X轴上的机械手（1），其特征在于，所述机械手（1）由水平运动部分和竖直运动部分组成，所述水平运动部分包括Y轴底座（4），所述Y轴底座（4）的两端分别安装有接线盒（9）和横梁盖（19），所述Y轴底座（4）的一端通过螺栓安装有与接线盒（9）连接的接线盒连接板（16），所述接线盒（9）的外壁上开设有走线孔（18），所述走线孔（18）的两侧通过螺栓安装有主体连接板（15）和拖链支撑板（17），所述竖直运动部分包括Z轴底座（3），所述Z轴底座（3）的外壁上一体成型有第一拖链连接件（2），所述Z轴底座（3）的下端安装有机械爪，所述Z轴底座（3）的外壁上滑动有安装底座（28），所述安装底座（28）的外壁上固定连接有第二拖链连接件（29），所述Y轴底座（4）的上表面固定有两个滑轨（13），所述Y轴底座（4）的上表面固定有位于滑轨（13）两端的限位块（14），两个所述滑轨（13）上共同滑动连接有滑座（23），所述滑座（23）远离接线盒（9）的一侧通过螺栓固定有限位开关连接板（25），所述滑座（23）的上侧壁固定连接有Z轴连接板（5），所述安装底座（28）通过螺栓固定在Z轴连接板（5）上，所述Y轴底座（4）和Z轴底座（3）上分别设有第一驱动机构和第二驱动机构；所述接线盒（9）的内部安装有电磁阀和端子排，所述接线盒（9）靠近Y轴底座（4）的一端开设有接线孔（10），所述接线孔（10）的外侧开设有与Y轴底座（4）螺纹连接的螺纹安装孔（11），所述第一驱动机构包括开设在滑座（23）上的齿轮安装口（26），所述滑座（23）的上侧壁通过螺栓固定有减速机安装板（21），所述减速机安装板（21）的上侧壁安装有减速机（20），所述减速机（20）的上侧壁固定有与减速机（20）连接的转动电机（6），所述减速机（20）的驱动端竖直向下贯穿减速机安装板（21）延伸至其下侧并固定连接有第一齿轮（22），所述Y轴底座（4）的上侧壁固定有位于两个滑轨（13）之间的齿条（12），所述第一齿轮（22）穿过齿轮安装口（26）延伸至齿条（12）的一侧并与其相啮合。

全文数据：一种双臂机械手自动线中的机械手技术领域本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种双臂机械手自动线中的机械手。背景技术机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。目前的机械手一般仅能实现简单的物体搬运功能。这种移动机械手大多功能单一，操作空间有限，在移动平台固定时机械手很难发挥作用，不能进行较大范围内的物品搬运移动。为此，我们提出了一种双臂机械手自动线中的机械手来解决上述问题。发明内容本发明的目的是为了解决背景技术中的问题，而提出的一种双臂机械手自动线中的机械手。为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种双臂机械手自动线X轴上的机械手，包括设置在双臂机械手自动线上的机械手，所述机械手由水平运动部分和竖直运动部分组成，所述水平运动部分包括Y轴底座，所述Y轴底座的两端分别安装有接线盒和横梁盖，所述Y轴底座的一端通过螺栓安装有与接线盒连接的接线盒连接板，所述接线盒的外壁上开设有走线孔，所述走线孔的两侧通过螺栓安装有主体连接板和拖链支撑板，所述竖直运动部分包括所述Z轴底座，所述Z轴底座的外壁上一体成型有第一拖链连接件，所述Z轴底座的下端安装有机械爪，所述Z轴底座的外壁上滑动有安装底座，所述安装底座的外壁上固定连接有第二拖链连接件，所述Y轴底座的上表面固定有两个滑轨，所述Y轴底座的上表面固定有位于滑轨两端的限位块，两个所述滑轨上共同滑动连接有滑座，所述滑座远离接线盒的一侧通过螺栓固定有限位开关连接板，所述滑座的上侧壁固定连接有Z轴连接板，所述安装底座通过螺栓固定在Z轴连接板上，所述Y轴底座和Z轴底座上分别设有第一驱动机构和第二驱动机构。在上述的一种双臂机械手自动线中的机械手中，所述滑座的下侧壁一体成型有两个与滑轨位置相匹配的滑块，所述滑块的下侧壁开设有套设在滑轨上的T型槽。在上述的一种双臂机械手自动线中的机械手中，所述接线盒的内部安装有电磁阀和端子排，所述接线盒靠近Y轴底座的一端开设有接线孔，所述接线孔的外侧开设有与Y轴底座螺纹连接的螺纹安装孔。在上述的一种双臂机械手自动线中的机械手中，所述第一驱动机构包括开设在滑座上的齿轮安装口，所述滑座的上侧壁通过螺栓固定有减速机安装板，所述减速机安装板的上侧壁安装有减速机，所述减速机的上侧壁固定有与减速机连接的转动电机，所述减速机的驱动端竖直向下贯穿减速机安装板延伸至其下侧并固定连接有第一齿轮，所述Y轴底座的上侧壁固定有位于两个滑轨之间的齿条，所述第一齿轮穿过齿轮安装口延伸至齿条的一侧并与其相啮合。在上述的一种双臂机械手自动线中的机械手中，所述第二驱动机构包括水平固定在安装底座外壁上的驱动电机，所述驱动电机的驱动端贯穿安装底座的外壁延伸至其内部并固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮位于Z轴底座的一侧，所述Z轴底座靠近第二齿轮的一侧开设有与第二齿轮相啮合的锯齿。在上述的一种双臂机械手自动线中的机械手中，所述安装底座的内壁上固定有多个连接块，每个所述连接块靠近Z轴底座的一侧开设有限位槽，所述Z轴底座靠近限位槽的一侧设有与限位槽相匹配的凸起。与现有的技术相比，本双臂机械手自动线中的机械手的优点在于：1、通过转动电机带动减速机转动，进而带动第一齿轮进行转动，通过第一齿轮与齿条的配合，且齿条为固定设置，完成通过转动电机的转动实现在齿条上进行滚动，实现滑座的移动，进而带动与Z轴连接连接板连接的安装底座进行水平方向的移动，实现机械爪的移动；2、安装底座与Y轴底座固定连接，通过驱动电机带动第二齿轮进行转动，通过第二齿轮与Z轴底座外壁上锯齿的配合，实现Z轴底座在安装底座内上下移动，实现Z轴的位移；3、设置脱离拖链支撑板、第一拖链连接件和第二拖链连接件进行拖链的放置安装，进而完成电线或电缆的束缚，使其方便运动或转动；4、设置滑轨与滑块进行配合保证滑座水平方向移动时的平稳，设置连接块与凸起之间的配合实现Z轴底座上下移动时的平稳，保证了机械手夹持移动时的平稳性，提高工作安全性；5、在限位开关连接板上安装限位开关，当滑座往一侧移动与限位块接触时，限位开关的连杆驱动开关与限位块接触，实现开关的闭合断开或断开闭合，进而完成电机工作状态的控制，实现准确的定位功能；综上所述，本发明通过机械手在自动线上X轴移动的同时，通过转动电机和驱动电机的转动实现了机械手的Y轴和Z轴方向的位移，机械手的操作空间更大，能完成较大范围内定位运动和夹放工件的两大需求。附图说明图1为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手的安装位置示意图；图2为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手的结构示意图；图3为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手中Y轴底座的结构示意图；图4为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手中接线盒的结构示意图；图5为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手中Y轴底座的部分结构示意图；图6为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手中转动电机与减速机连接处结构示意图；图7为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手中滑座的结构示意图；图8为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手中滑座的俯视图；图9为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手中Z轴底座的结构示意图；图10为本发明提出的一种双臂机械手自动线中的机械手中安装底座结构示意图。图中：1机械手、2第一拖链连接件、3Z轴底座、4Y轴底座、5Z轴连接板、6转动电机、7第二齿轮、8连接块、9接线盒、10接线孔、11螺纹安装孔、12齿条、13滑轨、14限位块、15主体连接板、16接线盒连接板、17拖链支撑板、18走线孔、19横梁盖、20减速机、21减速机安装板、22第一齿轮、23滑座、24滑块、25限位开关连接板、26齿轮安装口、27锯齿、28安装底座、29第二拖链连接件、30驱动电机。具体实施方式以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本发明的范围。实施例参照图1-10，一种双臂机械手自动线中的机械手，包括设置在双臂机械手自动线X轴上的机械手1，机械手1由水平运动部分和竖直运动部分组成，水平运动部分包括Y轴底座4，Y轴底座4的两端分别安装有接线盒9和横梁盖19，Y轴底座4的一端通过螺栓安装有与接线盒9连接的接线盒连接板16，接线盒9的内部安装有电磁阀和端子排，电磁阀用于机械手上电力部件开关的控制，端子排用于承载多个或多组相互绝缘的端子组件并用于固定支持件的绝缘部件，接线盒9靠近Y轴底座4的一端开设有接线孔10，接线孔1O内穿插与机械手1上电力部件连接的导线或气管，接线孔10的外侧开设有与Y轴底座4螺纹连接的螺纹安装孔11，通过在接线盒连接板16与螺纹安装孔11之间旋入螺栓完成接线盒9的安装固定。接线盒9的外壁上开设有走线孔18，走线孔18的两侧通过螺栓安装有主体连接板15和拖链支撑板17，拖链支撑板17、第一拖链连接件8和第二拖链连接件29进行拖链的放置安装，进而完成电线或电缆的束缚，使其方便运动或转动，竖直运动部分包括Z轴底座3，Z轴底座3的外壁上一体成型有第一拖链连接件2，Z轴底座3的下端安装有机械爪，Z轴底座3的外壁上滑动有安装底座28，安装底座28的外壁上固定连接有第二拖链连接件29，Y轴底座4的上表面固定有两个滑轨13，滑座23的下侧壁一体成型有两个与滑轨13位置相匹配的滑块24，滑块24的下侧壁开设有套设在滑轨13上的T型槽，通过T型槽与滑块24之间配合对滑座23进行限位，保证滑座23移动时的平稳。Y轴底座4的上表面固定有位于滑轨13两端的限位块14，两个滑轨13上共同滑动连接有滑座23，滑座23远离接线盒9的一侧通过螺栓固定有限位开关连接板25，在限位开关连接板25上安装限位开关，当滑座23往一侧移动与限位块14接触时，限位开关的连杆驱动开关与限位块14接触，实现开关的闭合断开或断开闭合，进而完成电机工作状态的控制，实现准确的定位功能，滑座23的上侧壁固定连接有Z轴连接板5，安装底座28通过螺栓固定在Z轴连接板5上，Y轴底座4和Z轴底座3上分别设有第一驱动机构和第二驱动机构。第一驱动机构包括开设在滑座23上的齿轮安装口26，滑座23的上侧壁通过螺栓固定有减速机安装板21，减速机安装板21的上侧壁安装有减速机20，减速机20的上侧壁固定有与减速机20连接的转动电机6，减速机20的驱动端竖直向下贯穿减速机安装板21延伸至其下侧并固定连接有第一齿轮22，Y轴底座4的上侧壁固定有位于两个滑轨13之间的齿条12，第一齿轮22穿过齿轮安装口26延伸至齿条12的一侧并与其相啮合，转动电机6带动减速机20转动，进而带动第一齿轮22进行转动，通过第一齿轮22与齿条12的配合，且齿条12为固定设置，完成通过转动电机6的转动实现在齿条上进行滚动，实现滑座23的移动，进而带动与Z轴连接连接板5连接的安装底座28进行水平方向的移动。第二驱动机构包括水平固定在安装底座28外壁上的驱动电机30，驱动电机30的驱动端贯穿安装底座28的外壁延伸至其内部并固定连接有第二齿轮7，第二齿轮7位于Z轴底座3的一侧，Z轴底座3靠近第二齿轮7的一侧开设有与第二齿轮7相啮合的锯齿27，驱动电机30带动第二齿轮7进行转动，通过第二齿轮7与Z轴底座3外壁上锯齿27的配合，实现Z轴底座3在安装底座28内上下移动，实现Z轴的位移，安装底座28的内壁上固定有多个连接块8，每个连接块8靠近Z轴底座3的一侧开设有限位槽，Z轴底座3靠近限位槽的一侧设有与限位槽相匹配的凸起，通过凸起与限位槽的配合对Z轴底座3进行限位，保证Z轴底座3上下移动的平稳。机械手1运行至取料位置正上方，到达取料点X坐标和Y坐标——机械手1下行到达取料点Z坐标——机械爪夹紧——机械手1上行至Z轴原点——机械手1取料完成。机械手1取料完成——机械手1运行至机床上方，到达机床开始下行点X坐标和Y坐标——机床安全门打开——机械手1下行至点Z坐标——机械手1运行至卸料点Y坐标和Z坐标——机械手1运行至卸料点X坐标——机械爪夹紧——机床夹爪松开——机械手1退回到下行到位点X坐标——机械手1卸料完。机械手1卸料完——机械手1运行至装料点Y坐标和Z坐标——机械手1运行至装料暂停点X坐标——机械爪松开——机械手1运行至装料点X坐标——机床夹爪夹紧——机械手1退回到下行到位点X坐标——机械手1装料完。机械手1装料完——机械手1上行至Z轴原点——机械手1运行至翻料台上方，到达翻料台放料点X坐标和Y坐标——机械手1下行至翻料台放料点Z坐标——翻料台夹紧缸夹紧——机械爪松开——机械手1上行至Z轴原点——机械手1放料完。机械手1放料完——机械手1运行至取料位置正上方，到达取料点X坐标和Y坐标——重复执行以上机械手1取料等各个过程。进一步说明，上述固定连接，除非另有明确的规定和限定，否则应做广义理解，例如，可以是焊接，也可以是胶合，或者一体成型设置等本领域技术人员熟知的惯用手段。尽管本文较多地使用了机械手1、第一拖链连接件2、Z轴底座3、Y轴底座4、Z轴连接板5、转动电机6、第二齿轮7、连接块8、接线盒9、接线孔10、螺纹安装孔11、齿条12、滑轨13、限位块14、主体连接板15、接线盒连接板16、拖链支撑板17、走线孔18、横梁盖19、减速机20、减速机安装板21、第一齿轮22、滑座23、滑块24、限位开关连接板25、齿轮安装口26、锯齿27、安装底座28、第二拖链连接件29、驱动电机30等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

权利要求：1.一种双臂机械手自动线中的机械手，包括设置在双臂机械手自动线X轴上的机械手1，其特征在于，所述机械手1由水平运动部分和竖直运动部分组成，所述水平运动部分包括Y轴底座4，所述Y轴底座4的两端分别安装有接线盒9和横梁盖19，所述Y轴底座4的一端通过螺栓安装有与接线盒9连接的接线盒连接板16，所述接线盒9的外壁上开设有走线孔18，所述走线孔18的两侧通过螺栓安装有主体连接板15和拖链支撑板17，所述竖直运动部分包括所述Z轴底座3，所述Z轴底座3的外壁上一体成型有第一拖链连接件2，所述Z轴底座3的下端安装有机械爪，所述Z轴底座3的外壁上滑动有安装底座28，所述安装底座28的外壁上固定连接有第二拖链连接件29，所述Y轴底座4的上表面固定有两个滑轨13，所述Y轴底座4的上表面固定有位于滑轨13两端的限位块14，两个所述滑轨13上共同滑动连接有滑座23，所述滑座23远离接线盒9的一侧通过螺栓固定有限位开关连接板25，所述滑座23的上侧壁固定连接有Z轴连接板5，所述安装底座28通过螺栓固定在Z轴连接板5上，所述Y轴底座4和Z轴底座3上分别设有第一驱动机构和第二驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种双臂机械手自动线中的机械手，其特征在于，所述滑座23的下侧壁一体成型有两个与滑轨13位置相匹配的滑块24，所述滑块24的下侧壁开设有套设在滑轨13上的T型槽。3.根据权利要求1所述的一种双臂机械手自动线中的机械手，其特征在于，所述接线盒9的内部安装有电磁阀和端子排，所述接线盒9靠近Y轴底座4的一端开设有接线孔10，所述接线孔10的外侧开设有与Y轴底座4螺纹连接的螺纹安装孔11。4.根据权利要求1所述的一种双臂机械手自动线中的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括开设在滑座23上的齿轮安装口26，所述滑座23的上侧壁通过螺栓固定有减速机安装板21，所述减速机安装板21的上侧壁安装有减速机20，所述减速机20的上侧壁固定有与减速机20连接的转动电机6，所述减速机20的驱动端竖直向下贯穿减速机安装板21延伸至其下侧并固定连接有第一齿轮22，所述Y轴底座4的上侧壁固定有位于两个滑轨13之间的齿条12，所述第一齿轮22穿过齿轮安装口26延伸至齿条12的一侧并与其相啮合。5.根据权利要求1所述的一种双臂机械手自动线中的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括水平固定在安装底座28外壁上的驱动电机30，所述驱动电机30的驱动端贯穿安装底座28的外壁延伸至其内部并固定连接有第二齿轮7，所述第二齿轮7位于Z轴底座3的一侧，所述Z轴底座3靠近第二齿轮7的一侧开设有与第二齿轮7相啮合的锯齿27。6.根据权利要求5所述的一种双臂机械手自动线中的机械手，其特征在于，所述安装底座28的内壁上固定有多个连接块8，每个所述连接块8靠近Z轴底座3的一侧开设有限位槽，所述Z轴底座3靠近限位槽的一侧设有与限位槽相匹配的凸起。

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