申请/专利权人：南开大学

申请日：2023-08-23

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN220701222U

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权

摘要：本实用新型公开了一种应用于机器人的四连杆轮腿结构，当需要快速移动时，四连杆机构极限折叠，可让整体重心下降以提升稳定性，并利用驱动轮组件实现快速移动，当四连杆机构极限折叠后，各连杆之间的相对稳定性高，能减轻驱杆转动关节组件的平衡调节压力、降低能耗。本申请的主要结构包括驱杆转动关节组件、四连杆机构及驱动轮组件；驱杆转动关节组件用于驱动四连杆机构伸展或折叠，四连杆机构包括与转动关节本体连接的第一连杆、与转动输出轴连接的第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第三连杆一端与所述第一连杆铰接，所述第三连杆另一端与所述第四连杆中部铰接，所述第四连杆一端与所述第二连杆铰接；驱动轮组件设置在第四连杆的另一端。

主权项：1.一种应用于机器人的四连杆轮腿结构，其特征是，包括驱杆转动关节组件1、四连杆机构及驱动轮组件2；所述驱杆转动关节组件1用于驱动四连杆机构伸展或折叠，包括转动关节本体101及转动输出轴102；所述四连杆机构可伸展或折叠，包括与所述转动关节本体101连接的第一连杆3、与所述转动输出轴102连接的第二连杆4、第三连杆5及第四连杆6，所述第三连杆5一端与所述第一连杆3铰接，所述第三连杆5另一端与所述第四连杆6中部铰接，所述第四连杆6一端与所述第二连杆4铰接；所述驱动轮组件2设置在第四连杆6的另一端；所述四连杆机构上设有稳定系统，稳定系统包括移抵部分及靠接部分，当移抵部分接触靠接部分时，四连杆机构处于折叠状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南开大学 一种应用于机器人的四连杆轮腿结构

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