申请/专利权人：西南科技大学

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841036A

主分类号：B25J15/12

分类号：B25J15/12;B25J15/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种小区间无损抓取装置及抓剪一体装置，属于柔性机器人领域，目的在于实现对红薯类脆嫩、小体积植物茎秆的夹紧操作。其包括限位支座、夹持单元；所述限位支座的工作端为平面，将限位支座的工作端记为限位平面；所述夹持单元包括第一内部支撑件、用于与气源相连的第一连通气管、一端开口的第一可充气式膨胀体、第一密封圈、第二外侧固定件、第三内侧固定件；所述第一内部支撑件包括第一内支撑部、第一连接部，所述第一内支撑部为一端开口的柱状中空腔体结构；将第一内支撑部中的腔体记为第一工作腔体，将第一内支撑部的开口端记为第一工作口端。本申请实现了对脆弱作物茎秆的夹持操作，这是现有果蔬采摘设备所不能够实现的。

主权项：1.一种小区间无损抓取装置，其特征在于，包括限位支座、夹持单元；所述限位支座的工作端为平面，将限位支座的工作端记为限位平面；所述夹持单元包括第一内部支撑件、用于与气源相连的第一连通气管、一端开口的第一可充气式膨胀体、第一密封圈、第二外侧固定件、第三内侧固定件；所述第一内部支撑件包括第一内支撑部、第一连接部，所述第一内支撑部为一端开口的柱状中空腔体结构；将第一内支撑部中的腔体记为第一工作腔体，将第一内支撑部的开口端记为第一工作口端，将第一内支撑部上与第一工作口端相对的端面记为第一限位端面；所述第一连通气管穿过第一内部支撑件的第一限位端面并与第一工作腔体连通；所述第一连接部与第一内支撑部相连，将第一连接部与第一内支撑部的连接处记为第一连接处；所述第一内支撑部的外壁周向上设置有与第一可充气式膨胀体相配合的第一限位凹槽，所述第一限位凹槽位于第一连接处与第一工作口端之间；沿第一工作口端朝第一限位端面的方向，所述第一可充气式膨胀体套设在第一内支撑部上；所述第一可充气式膨胀体的封闭端位于第一工作口端上，所述第一可充气式膨胀体的开口端位于第一限位端面上；所述第一限位凹槽位于第一可充气式膨胀体的开口端与第一工作口端之间；所述第一密封圈套设在第一可充气式膨胀体的外壁上，所述第一密封圈位于第一限位凹槽内；所述第一连接部与限位支座相连且限位支座能通过第一连接部为第一内部支撑件提供支撑；所述第二外侧固定件包括第二外侧底板、第二外侧侧板、与第一限位端面相配合的第二外侧限位板、与第一工作口端相配合的第二顶部限位件，所述第二外侧侧板为两个，所述第二外侧侧板分别设置在第二外侧底板两侧并形成第二外侧中间体一，所述第二外侧中间体一呈凵字型或U字型；所述第二外侧限位板的两端分别与第二外侧侧板相连，所述第二外侧侧板相对第二外侧底板倾斜设置且第二外侧侧板能抵紧在第一限位端面上；所述第二顶部限位件与第二外侧中间体一相连且第二外侧中间体一能为第二顶部限位件提供支撑，所述第二顶部限位件与第二外侧限位板相对设置且第二顶部限位件能防止第一可充气式膨胀体沿第二外侧中间体一的轴向膨胀；所述第二外侧底板与第二外侧限位板之间形成第二泄压孔，或所述第二外侧底板上设置有第二泄压孔；所述第三内侧固定件呈倒凵字型或U字型，所述第三内侧固定件的开口侧与第二外侧中间体一的开口侧相向设置，所述第二外侧固定件与第三内侧固定件相连并构成第二套筒组件，所述第二套筒组件设置在第一内部支撑件上，所述第二外侧固定件与第三内侧固定件之间采用可拆卸连接，所述第二外侧固定件位于第一内部支撑件远离限位支座的一侧，所述第三内侧固定件位于第一内部支撑件靠近限位支座的一侧，所述第二套筒组件上设置有与第一工作口端相配合的第二工作口端，所述第一工作口端、第二工作口端分别矩形且贴合在第一工作口端上的第一可充气式膨胀体的部分能在内部气压的作用下通过第二工作口端向外呈矩形状伸展；所述第二外侧底板、第二外侧侧板、第二外侧限位板、第二顶部限位件、第三内侧固定件分别贴合在第一内部支撑件的外壁上；所述夹持单元为两个，两侧夹持单元分别设置在限位支座的两侧，两个夹持单元的第一工作口端分别平行设置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西南科技大学 一种小区间无损抓取装置及抓剪一体装置

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