申请/专利权人：上海特机智机器人有限公司;上海智能制造功能平台有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117840968A

主分类号：B25J3/04

分类号：B25J3/04;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种基于主从力反馈的机器人遥操作双向控制系统及方法，主手端控制部分，用于控制机械臂运动实现位置趋近以及进行主从双向柔顺控制；接收从手端控制部分的力反馈信息，计算力矩复现所需的力控制信息，用于在主手端控制部分复现从手端的各关节反馈力矩；同时，获取主手位姿信息，基于主从末端位姿的空间映射关系和从手端控制部分的力反馈信息，生成从手端控制信号，并输出至从手端控制部分；从手端控制部分，用于接收从手端控制信号控制从手端完成相应动作；同时，获取从手端各关节的力反馈信息，并发送至主手端控制部分。本发明实现遥操作过程中从手对主手位置的精确跟踪以及主手对从手接触力的实时反馈，实现主从双向柔顺控制。

主权项：1.一种基于主从力反馈的机器人遥操作双向控制系统，其特征在于，包括：主手端控制部分和从手端控制部分；其中：所述主手端控制部分，用于控制机械臂运动实现位置趋近以及进行主从双向柔顺控制；其中，所述主从双向柔顺控制，包括：接收所述从手端控制部分的力反馈信息，计算力矩复现所需的力控制信息，用于在所述主手端控制部分复现从手端的各关节反馈力矩；同时，获取主手位姿信息，基于主从末端位姿的空间映射关系和所述从手端控制部分的力反馈信息，生成从手端控制信号，并输出至所述从手端控制部分；所述从手端控制部分，用于接收所述从手端控制信号控制从手端完成相应动作；同时，获取从手端各关节的力反馈信息，并发送至所述主手端控制部分。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海特机智机器人有限公司;上海智能制造功能平台有限公司 基于主从力反馈的机器人遥操作双向控制系统及方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD